自动控制原气理第四章根轨迹法.pptVIP

第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹与根轨迹方程　 一、 根轨迹?当系统的某个参数（如开环增益K）由0到∞变化时， 闭环特征根在S平面上运动的轨迹。 根轨迹举例 例： GK(S)= K/[S(0.5S+1)] = 2K/[S(S+2)]??GB(S)= 2K/(S2+2S+2K) 特征方程：S2+2S+2K = 0  根轨迹举例 由此关系逐点描绘出K由 0到∞变化时，闭环特征根 在S平面上运动的轨迹---- 根轨迹。 根轨迹图直观地表示了 参数K变化时，闭环特征根 S1，S2所发生的变化。 根轨迹举例 由上述根轨迹图可知： 1．当开环增益由0到∞变化时，根轨迹均在S平面的左半部， 因此系统对所有K值都是稳定的。 2．当0＜K＜0.5时，闭环特征根为实根，系统呈过阻尼状 态，阶跃响应为非周期过程。 根轨迹举例 3．当K=0.5时，闭环特征根为重根，系统呈临界阻尼状态, 阶跃响应为非周期过程。 4．当K＞0.5时，闭环特征根为共轭复根，系统呈欠阻尼状态， 阶跃响应为衰减振荡。 5．因为根轨迹的一个起点（开环传递函数的极点）位于坐标原 点，所以系统为I型系统。 二、根轨迹方程 GB(S) = G(S)/[1+G(S)H(S)] ??绘制根轨迹实质上还是寻求闭环特征方程的根。特征方程: 1+G(S)H(S)= 0