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第四章 线性系统的根轨迹法 目 录 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 常规根轨迹的绘制法则 §4.3 控制系统的根轨迹分析 小 结 ：根轨迹未进入s右半平面，故系统是稳定的。 绘制根轨迹的基本规则 通常，我们把以开环根轨迹增益 为可变参数绘制的根轨迹叫做 根轨迹（普通根轨迹或一般根轨迹）。绘制常规根轨迹的基本规则主要有7条： 根轨迹的起点与终点； 根轨迹的分支数、对称性和连续性； 根轨迹的渐近线； 根轨迹在实轴上的分布； 根轨迹的分离点与分离角； 根轨迹的起始角和终止角； 根轨迹与虚轴的交点。 根之和 1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．当mn时，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点),如图4-4（a）。 3．当mn时，即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)，如图4-4（b）。 这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 结论：根轨迹起始于开环极点 ，终止于开环零点（ ）；如果开