自动控制原理简明版第4陈章根轨迹法课件.pptVIP

6、根轨迹在实轴上的分离点与会合点 分离点或会合点的必要条件： 式中 设 系统的开环传递函数 例: 设系统 试求该系统根轨迹在实轴上的会合点。 解：系统的开环传递函数： 求得： 代入特征方程1+G(s)H(s)=0检验：s1代入，求得：K＜0， 故s1舍去；s2代入，求得K＞0 。所以s2会合点。 检验K1只要得到的符号即可,不必出具体的数值。 一般来说:如果根轨迹位于实轴上两相邻的开环极点(零点) 之间；则个分离点(会合点) 。如果根轨迹位于实轴上一个开 环极点与一个开环零点之间，则或者既不存在分离点，也不 存在会合点，或者既存在分离点，又存在会合点。 四重分离点 复数分离点 另外两种表达形式： (1) 因为 令 , 即得到 仍以上例说明: 因为 令 求得 (2) 因为 即 其中 即 所以 仍以上例说明: 因为 消去分母 解上式得到 经检验，s2是根轨迹在实轴上的分离点。 对于采用上述三种方法，所得结果完全一