第四章-CAN总线和基于CAN的控制网络---副本.pptVIP

dsPIC30F4011的CAN通信设计 电路设计 程序设计 主要模块 初始化 发送 接收 dsPIC30F4011 的CAN 模块基本上是一个完全CAN 控制器件,用硬件实现了大部分CAN 协议, 包括接收过滤和报文管理。在实现三缓冲报文发送时, 初始状态可将三个发送缓冲器装载不同的报文, 同时排队等待发送。 当节点赢得总线仲裁时, 优先级高的报文先发送, 剩下的两个缓冲器继续排队等待。当第一个缓冲器发送完成后, 第二个缓冲器开始发送, 第三个缓冲器继续等待, 同时, 第一个缓冲器中断CPU , CPU 向其装载新的报文, 并置位TXREQ 启动发送排队等待, 这个过程直至设定的报文发送完毕, 节点释放总线。 当下一次赢得总线仲裁时, 重复上述过程。 即：程序设计的内容为设置控制寄存器、将需要传送的数据放入缓冲器；或看看接收缓存器有没有数据，有则取之， 如此而已。 CAN 模块初始化流程图 PIC_CAN_INIT: / / CAN 模块初始化 MOVLB 0X0F MOVLW B. / / 将CAN 模块设置为配置模式 MOVWF CANCON PIC_CAN_CONFIG: MOVF CANSTAT, 0 ANDLW B. MOVLB 0X01 MOVWF SET_MODE_TEMP MOVLW B. CPFSEQ SET_MODE_TEMP GOTO PIC_CAN_CONFIG SET_BAUD_RATE: / / 设置波特率 ,, SET_BUFFER0_MASK: / / 设置缓冲区1 的屏蔽码 ,, SET_BUFFER0_FILTER: / / 设置缓冲区1 的滤波码 ,, SET_BUFFER1_MASK: / / 设置缓冲区2 的屏蔽码 ,, SET_BUFFER1_FILTER: / / 设置缓冲区2 的滤波码 ,, MOVLW B. / / 将CAN 模块设置为标准通信模式 MOVWF CANCON PIC_CAN_NORMAL: //将CAN 模块设置为普通模式 MOVF CANSTAT, 0 ANDLW B. MOVLB 0X01 MOVWF SET_MODE_TEMP MOVLW B. CPFSEQ SET_MODE_TEMP GOTO PIC_CAN_NORMAL RETURN CAN 模块初始化 信息的发送由CAN 控制器根据CAN 协议自动完成, 用户需将发送信息按特定格式存入相应寄存器, 并置位命令寄存器TXBxCON 的/ 发送请求0标志TXREQ。 发送处理可通过中断处理或查询状态标志进行控制。 本子程序采用查询方式进行发送。当PIC30F4011 发送数据时, 发送缓冲区对写操作锁定。这样, CPU 必须检查相应TXBxCON 的/ 发送状态0标志TXREQ, 以确定是否可将新信息放入发送缓冲区。 CAN数据发送编程 CAN_SEND: MOVLB 0X0F BTFSS TXB0CON, TXREQ / / 判断发送缓冲区1 是否空 GOTO SEND0 BTFSC TXB1CON, TXREQ / / 判断发送缓冲区2 是否空 GOTO SEND1 BTFSC TXB2CON, TXREQ / / 判断发送缓冲区3 是否空 GOTO SEND2 GOTO CAN_RECEIVE_END SEND0: MOVLB 0X0F BSF TXB0CON, 0 / / 将发送缓冲区1 设为高优先级 BSF TXB0CON, 1 ,, / / 将ID 标识符及数据长度等信息写入相应寄存器 TXB0SIDH、TXB0SIDL、TXB0DLC SEND0_LOOP: / / 将要发送的数据写入发送寄存器TXB0D0~ TXBOD7 ,, SEND1: //写TXB1D0~ TXB1D7 ,, SEND1_LOOP: ,, SEND2: //写TXB2D0~ TXB2D7 ,, SEND2_LOOP: ,, BSF TXB2CON,TXREQ / / 置位/ 发送请求0标志 GOTO CAN_SEND_END CAN_SEND_END: RETURN 接收子程序负责节点报文的接收和其他情况的处理。接收子程序比发送子程序复杂, 因为在处理接收报文过程中, 同时要对诸如总线脱离、错误报警、接收溢出等情况进行处理。接收处理可通过中断处理或查询状态标志进行控制, 本子程序采用查询方式进行接收。CPU 必须检查相应寄存器RXBxCON 的/ 接收状态0标志RXFUL, 以确定接收缓冲区是否有新信息。 CAN数据接收编程 CAN_RECEIVE: MOVLB 0X0F BTF