焊接技术手册(二)CO2_ROBOT_操作-XRC.pptVIP

0.01 to 655.35sec T=週期(SEC) WAIT IN#(12)=ON T=10.00 WAIT IN#(12)=B002 實例 IN#(輸入號碼) IG#(輸入群組號碼) 狀態,B變數號碼 格式 等待直到外部輸入訊號狀態配合已被定義的狀態 功能 WAIT 常用基本指令介紹 IF說明 JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF 實例 標記號碼,JOB工作名稱 IG#(輸入群組號碼) B變數號碼,I變數號碼 D變數號碼 格式 跳躍到已被定義的標記或工作上 功能 JUMP 常用基本指令介紹 * 焊接技術手冊 CO2 ROBOT 基本操作 YASNAC XRC 緊急停止按鈕 開始按鈕欲啟動再生運轉時使用 暫停按鈕欲暫時停止再生運轉時使用 警 示 燈 遇有錯誤或異常發生時，此燈會亮 伺服器電源啟動 打開伺服器電源時使用 再 生 及 教 導 切換再生/教導模式時使用 編輯鎖定 切換可編集/不可編集時使用 遠距按鈕 切換至遠距模式時使用 操作盒介紹 功能選單區 泛用顯示區 游標鍵 運動模式鍵 數字鍵/專用鍵 用於鍵入數字 輸入 軸操作鍵 手動速度 選擇鍵 區域切換鍵 選擇鍵 換頁鍵 狀態顯示區 教導盒介紹 機器人各軸操作鍵 機器人直角座標的動作方向 機器人各部軸的移動說明 400° 270° 360° 270° 240° 340° T軸 B軸 R軸 U軸 L軸 S軸 機器人各部軸名稱及動作範圍 ■文字鍵 純文字鍵以外圍加上括號[ ]來表示, 則以[輸入]表示, 則以[教導鎖定]來表示 . 在數值鍵方面,每個數字鍵又各兼有另外功能鍵的功能,若以文字表示時,該游標鍵即為其文字所顯示之功能.例如: 若鍵入1時,則以[1]表示,登錄計時器命令時,則以[計時器]來表示. 輸入 教導鎖定 1 TIMER 按鍵的表示方法 ■圖示鍵 圖示鍵表示方法,則不外加括號[ ],而直接在按鍵名之後加上圖示,唯游標鍵例外,並無附加圖示 游標 叫出預約畫面 直接切換鍵 換頁鍵 區域切換鍵 TURN 緊急停止按鈕 TEACH LOCK 教導鎖定 SELECT 選擇鍵 TOP MENU 主選單 COORD 座標鍵 MAN SPD FST SLW 手動速度選擇鍵 HIGH SPD 高速鍵 MOTION TYPE 運動模式鍵 ROBOT EX.AXIS TEST START 測試運轉鍵 BWD FWD 後退鍵 前進鍵 INFORM LIST DELETE INSERT 刪除鍵 插入鍵 CANCEL 取消鍵 變換外部軸 指令列表 變換ROBOT ■圖示鍵 MODIFY ENTER SHIFT 位移鍵 輸入鍵 INTER LOCK 變更 連續鎖定 2 1 TIMER 3 4 8 5 7 6 9 0 REF PNT . - 數字鍵 ■圖示鍵 ■操作鍵及數字鍵 當以下的鍵需全部顯示,以軸操作鍵及數字鍵來表示 ■同時使用的按鍵 若需同時使用兩種按鍵時,會在中間附加”+ ”,如[位移]+[座標] X- S- Y- L- X+ S+ Y+ L+ Z+U+ Z- U- X R+ Y B+ X R- Y B- Z T- Z T+ 2 1 TIMER 3 4 8 5 7 6 9 0 REF PNT . - 操作鍵 數字鍵 ■圖示鍵 關節座標 XYZ軸座標 直線圓弧座標 工具座標 U 使用者座標 COORD 座標鍵 教導盒之狀態顯示區 H M L I 低速 高速 中速 吋動 MAN SPD FST SLW 手動速度選擇鍵 教導盒之狀態顯示區 C S A 一週期的動作 單步動作 連續週期動作 教導盒之狀態顯示區 動作循環 S H A R 暫停狀態 停止狀態 運轉狀態 警示狀態 緊急停止狀態 教導盒之狀態顯示區 執行中的狀態 確認開起啟教導鎖定 確認和機械臂間有保持足夠的安全距離 所謂的程式,意指將機械手臂的作業內容用機器人的語言紀錄而成的程式.下列範例指引如何教導機械臂自A點加工到B點,這個程式由6個程式點來完成 程式的教導 安全確認 教 導 程式點1 程式點6 程式點2 程式點4 程式點5 程式點3 登錄各程式點 A B 確認程式點 測試 運轉 前進 後退 程式點1 程式點6 新程式點 最初的程式點和 最後的程式點相 重疊 此時不可執行焊接等實際作業 教 導 程式點6 程式點5 焊道 程式點3 程式點1 程式點2 程式點4 教導位置 (程式點) 將機器人移至待機位置 (程式點1) 將機器人移至焊接起始位置附近