机器人控制系统操作手册——IO与远程程序.PDFVIP

2018 机器人控制系统操作 手册——IO 与远程 程序 纳博特科技 V2.0 目录 IO 与远程程序 2 IO 2 I/O 功能设置 2 输出IO 重置 2 状态提示设置 2 IO 配置 3 远程程序设置 4 复位点设置 4 远程功能的使用（IO） 5 远程功能概述 5 远程功能使用步骤 5 编写程序 5 设置远程程序 5 设置IO 5 切换到远程模式 5 预约排序 6 运行 6 远程功能的使用（Modbus） 6 ModBus 功能概述 6 Modbus 触摸屏使用流程 7 编写程序 7 设置Modbus 程序 7 切换到远程模式 7 选择程序 7 运行 7 IO 与远程程序 IO I/O 功能设置 在I/O 功能设置界面中，可以设置启动、停止、暂停、急停、清除报警等功能所对应的I/O 端口与该端口对应的电平，且可以设置I/O 模块远程控制所运行的程序。 设置的I/O 模块的程序只能选择在“远程程序设置”界面中已设定的程序。  当控制系统中同时存在示教器、触摸屏与I/O 控制设备时，其控制权优先级为示教器 ＞触摸屏＞I/O 控制设备。  切换到远程模式后控制权切换到触摸屏。若无触摸屏则切换到I/O 控制。此时示教器 界面仅显示Modbus 模块与I/O 模块连接状态与I/O 程序。  同时有触摸屏与I/O 模块时，在触摸屏中设置I/O 模块使能。 输出IO 重置 在输出IO 重置界面中，可以设置选择不同的机器人进行输出IO 重置。每一个机器人应对 着16 个输出IO 端口。选择IO 重置，点击需要重置的IO 端口，使该端口对应的电平完 成输出IO 重置的操作。 完成机器人输出IO 重置，只能在“远程程序设置”界面中与该端口对应的电平进行控制。  当控制系统中同时存在示教器、触摸屏与I/O 控制设备时，其控制权优先级为示教器 ＞触摸屏＞I/O 控制设备。  切换到远程模式后控制权切换到触摸屏。若无触摸屏则切换到I/O 控制。此时示教器 界面仅显示Modbus 模块与I/O 模块连接状态与I/O 程序。  同时有触摸屏与I/O 模块时，在触摸屏中设置I/O 模块使能。 状态提示设置 在状态提示设置界面中，可以设置开机提示，机器人运行状态，报错提示，机器人安全设 施等功能所对应的I/O 端口与该端口对应的电平。  当控制系统中同时存在示教器、触摸屏与I/O 控制设备时，其控制权优先级为示教器 ＞触摸屏＞I/O 控制设备。  切换到远程模式后控制权切换到触摸屏。若无触摸屏则切换到I/O 控制。此时示教器 界面仅显示Modbus 模块与I/O 模块连接状态与I/O 程序。  同时有触摸屏与I/O 模块时，在触摸屏中设置I/O 模块使能。 IO 配置 1. 进入【设置】- 【IO】- 【IO 配置】。 2. 此时输入框为灰色且不能输入数值。 3. 点击修改后，修改按钮变成保存，在IO 类型选择串口IO，串口IO 输入框变白，在IO 类型选择EthercatIO，EthercatIO 输入框变白可以在各自的参数后面输入数值