基于fpga的agv视觉导引算法研究及硬件化实现-机械电子工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 FPGA 的 AGV 视觉导引算法研究及硬件化实现 I I II II 摘 要 随着社会的不断发展，各行各业对自动化设备的需求愈来愈多，自动导向车（Automated Guided Vehicle，AGV）灵活性高，应用范围广被越来越多的场合采用。本文主要研究视觉导向 AGV 图像处理算法在现场可编程逻辑门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）中的硬 件化实现，以提高图像处理的速度和精度，从而提高 AGV 运行的精度和稳定性。 首先介绍了 AGV 各种不同的导向方法并分析了视觉导向 AGV 的优势以及本文设计开发的 图像处理系统，总结了图像处理算法在各种不同平台的上的运行效果，在此基础上对比分析后， 选择 FPGA 和 DSP 作为图像处理的控制器。采用该方案可以发挥两者的优势从而使得图像处理 的速度和精度得到提高。 本文主要研究图像前期处理算法的 FPGA 硬件化实现，包括数据采集控制模块的程序编写、 通信模块的设计、各种接口模块的设计和图像处理算法的设计。图像处理算法的硬件化实现具 体包含有改进后的图像中值滤波算法、边缘检测算法和 Hough 变换检测直线算法的硬件化语言 设计以及在图像处理系统中的具体实现。FPGA 实现的算法程序能够更快速的完成图像处理， 提高了计算的准确性。 设计完成后综合采用 Matlab、ISE Simulator Lite 和 ModelSim 等仿真工具进行了图像处理 算法和功能模块的仿真验证实验，仿真结果证明了算法的正确性，处理速度和精度都得到了提 高。将设计完成的图像处理系统安装到 AGV 进行现场运行试验，运行结果和仿真实验相符， 并提高了 AGV 运行的稳定性和精度。 最后对全文的工作进行了总结，并对未来的研究提出了展望。 关键词：自动导引小车，FPGA，图像处理算法，Hough 变换 Abstract The demand of automation equipment is increasing with the development of the society. Because of the high flexibility, Automatic Guided Vehicles are more and more commonly used. The FPGA-based hardware implementation of image processing algorithms is studied in this paper, which could improve image processing speed and precision of the vision guided AGV in order to improve their accuracy and stability. At first, varieties of guide methods of AGV are introduced, and the advantages of visual guide AGV are presented. Image processing algorithms on different platforms are also analyzed. FPGA and DSP as controllers of the image processing system in this paper’s are selected based on comparison. In this way the advantages of both FPGA and DSP could perform well, so the speed and accuracy can be improved. The realization of image pre-processing algorithms in the FPGA hardware is researched, which includes data acquisition and control module programming, communication modules designing, interface modules and image processing algorithms developing. Image processing algorithms include improved median filter, edge detection and Hough transform algorit