基于adams和matlab联合仿真技术的主动悬架控制方法研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中 文 摘 要 悬架是车辆的重要组成部分，对车辆的行驶平顺性和操作安全性等性能影响很 大，传统的被动悬架的阻尼和刚度在车辆行驶过程中无法改变，不能在各种工况下使 悬架达到预期性能指标。主动悬架能够根据实际的路面情况，实时调整和产生悬架所 需要的控制力，从而保证汽车最佳的行驶平顺性和操作安全性。本文在联合仿真的基 础上，对多种控制策略下的主动悬架进行了分析研究。 传统的对汽车主动悬架控制策略的研究都是建立在系统数学模型基础之上，对于 具有复杂的非线性的整车悬架模型，其数学模型不易建立。利用 ADAMS/View 模块 建立七自由度主动悬架整车模型和随机路面模型，以虚拟样机模型代替数学模型来研 究控制策略。 根据 PID 控制原理和模糊控制理论，设计了主动悬架的 PID 控制器和 Fuzzy-PID 控制器。以车身垂直加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度和悬架动挠度为性能评价 指标，在 MATLAB/Simulink 中建立四自由度半车主动悬架控制系统仿真模型，进行 仿真验证所设计控制器的有效性。应用 ADAMS 和 MATLAB 联合仿真技术，将 ADAMS 中整车模型以模块化的形式导入到 MATLAB/Simulink 建立的 PID 控制器和 Fuzzy-PID 控制器中，建立整车主动悬架的 PID 控制系统和 Fuzzy-PID 控制系统。为 了验证 PID 控制器和 Fuzzy-PID 控制器的控制效果，在 50km/h 车速下对主动悬架系 统和被动悬架系统进行对比分析。 仿真结果表明，两种控制方法均能改善汽车行驶平顺性和系统的动态特性。在所设计 的两种控制器中，Fuzzy-PID 控制器的控制效果更佳。同时也验证了采用联合仿真方 法的可行性和准确性。 关键词：汽车主动悬架；ADAMS； 联合仿真； PID 控制； Fuzzy-PID 控制 II Abstr Abstract The suspension system is an important part of the vehicle. It influences ride comfort and handling safety of vehicle mostly. The stiffness and damping of passive suspension cannot vary with the changes of circumstance and meet all kinds of working conditions. The active suspension could adjust the control force actively and timely to reduce the vibration according to the working condition. It enables the vehicle to get optimal ride comfort and handling safety. Based on co-simulation, this thesis makes analytical study on several control strategies of active suspension. The traditional study of vehicle active suspension control strategy is based on the system mathematical model. For a complex nonlinear model of the vehicle suspension is not easy to establish its mathematical model. In this paper, based on ADAMS/View module established seven degrees of freedom active suspension vehicle model and random road model, replace the mathematical model with the virtual prototype model to study the control strategy. Based on PID domination principle and fuzzy control theory, active suspension PID control system and Fuzzy PID control system are designed. In car body vertical ac