基于arm与pcl6045b的嵌入式运动控制器的设计-机械电子工程专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 运动控制器是运动控制系统的核心部件。随着我国制造业的发展，市场上新 设备的控制需求、传统设备技术升级和换代对运动控制器的市场需求越来越大。 同时随着运动控制技术的不断进步，高性能、低成本、可靠性高的嵌入式运动控 制器的发展成为市场的必然需求。 本文以三星公司的 ARM 微处理器 S3C44B0X 为主控制器，配合日本 NPM 公 司的专用运动控制芯片 PCL6045B ，设计了一款嵌入式四轴运动控制器。 PCL6045B 具有强大灵活的控制模块，所有实时运动控制工作都可由它来处理， 包括匀速和变速脉冲输出、加减速规划、直线或圆弧插补、原点及限位开关管理、 编码器信号处理等。主控制器 S3C44B0X 只需向 PCL6045B 发出简单指令，即可 实现各种复杂运动。这种方式开发的运动控制器不仅具有十分强大的运动控制功 能，而且元件少，集成度高，可靠性好。 硬件基本电路模块主要包括电源电路模块、复位电路模块、时钟电路模块、 RS232 串口通信和以太网通信模块、JTAG 调试模块、存储器模块、LCD 显示模 块、键盘模块以及运动控制芯片信号接口模块。通信模块包括 RS232 串口通信和 以太网通信，实现运动控制器与上位机或其它外设的数据通信，主要用来接收上 位机发送的加工程序。运动控制芯片信号接口模块是运动控制器与驱动器、反馈 编码器、手轮、限位、急停、报警等现场输入输出信号的接口电路，所有 I/O 端 口都使用光电耦合器进行隔离，实现内部电路与外部端口的完全电气隔离，提高 了信号的抗干扰能力。 在系统软件方面，将嵌入式实时操作系统 μC/OS-Ⅱ移植到了硬件平台上，并 在此基础上设计了外设驱动程序和相关的应用程序。设计应用程序时，利用 μC/OS-Ⅱ的任务管理功能将系统要完成的功能划分成多个小任务，然后分别实现 各个小任务。这样简化了软件的开发过程，系统易于维护，并且软件的开发周期 短，可靠性高。 PCL6045B 具有强大灵活的控制模块, 按照一定的时序操作内部寄存器, 实 现各种复杂的运动控制功能。本系统将 PCL6045B 操作细节进行封装，设计了运 动控制 API 函数库以供应用程序调用，从而实现运动控制功能。 关键词：运动控制器，S3C44B0X，PCL6045B，μC/OS-Ⅱ 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT Motion controller is the core component of Motion Control System. As the development of Chinas manufacturing industry, the control demand of new equipments, technology upgrading and updating of the traditional equipments, the demand for motion controllers is growing. At the same time as the progress of the motion control technology continually, the development of embedded motion controller with high performance, low cost, high reliability is to become the inevitable demand on the market. In this paper, the embedded motion controller is based on Samsungs ARM MPU S3C44B0X and special motion control chip PCL6045B of NPM Japan, PCL6045B has an excellent location, trajectory interpolation and speed control, and it has some convenient hardware and software interfaces, so all the real-time motion control work can be handled by it. The host controller S3C44B0X only need to send simple commands to PCL6045B, then it can achieve a variety of