机器人基础动作模仿学习之探讨基础动作模仿学习之探讨基础动作.PDF

2008資訊科技國際研討會論文 集 機器人機器人基礎動作模仿學習之探討基礎動作模仿學習之探討與實作與實作 機器人機器人基礎動作模仿學習之探討基礎動作模仿學習之探討與實作與實作 張人祐 林煜寰 雷啟元 洪國寶 國立中興 大學資工所研究生 國立中興 大學資 國立中興 大學 國立中興 大學資工系教授 工系學生 資工 系學生 S9256028@.tw gbhomg@.tw 摘要摘要 形狀資訊[8]可以讓機器人學習特殊形狀的東 摘要摘要 西方便作於各部位的定位 ，[6]利用模仿學習 為了找出取代人力的方法 ，全世界已經越 的方式教 導智慧型機器人分辨食物 ，並使用夾 來越注重機器人這門機電整合的高技術域 ，目 具將其夾起 ，在放置到適當的地點。所使用的 前已經出現許多能夠完成動作指令的 機器 方法就是讓機器人一次一次的辨識所要夾取 人，但在指令下達的同時，伴隨著只是既有的 物體的形狀資訊 ，並且不斷的從錯誤中學習 。 經驗法則 、固定的行為模式而已，當目標機器 例如 :要夾取三明治以及PIZZA，首先要先讓機 人必須更改目標工作時，帶來的往往是高成本 器人知道三明治以及 PIZZA 的外型 ，三明治是 的程式重寫 、晶片重燒甚至到整個機體重新設 三角形 ，PIZZA 是圓形，取出圓形以及三角形 定。如果能讓機器人藉由人工智慧的學習方式 的特徵給 機器人去辨認 。若是判斷錯誤則不斷 去瞭解新動作 ，而不是重新改寫程式的方法， 的修正改進 ，已求在最後能夠達到確實的分辨 再維護機器人時將會省下很多成本 。本文提出 食物的方法 。 一個新的動作模仿學習系統 ，此篇探討的架構 另外 在單純運動學方面有利用軌跡控制 主要建構在後端應用上 ，不需要探討到底層的 與路徑規劃的原理測量出 ，機器人模仿的運動 動力學方程式 、機電原理，討論方向將會著重 路徑 ，[4]智慧型機器人模仿學習人類揮動手 在動作分析與自我學習的開發 。 的軌跡 ；模仿軌跡的方法，我們必須取出揮動 手的起始位置以及結束的位置 ，以及整個運動 關鍵詞關鍵詞 ：機器人，倒傳遞類神經，動作模仿， 的路徑 ，在路徑中取出樣本點，算出樣本點與 關鍵詞關鍵詞 自我學習 。 樣本點之間的間格 ，角度等空間上的差異，機 器人就可以藉由從起始位置 ，一一通過各個樣 1. 前言前言 本點 ，最後到達終點的方式，這樣就可以做出 前言前言 行為模仿 [1][7]的目的可以有效的降低 相同軌跡的動作 。運動軌跡的運算可以有效的 維護機器人的成本 、開發系統的高額費用。在 提供準確行徑方法 。 一些高危險或者環境變數複雜的狀態下 ，行為 由於此類機器人 在更改機器人動作後 ，運 學習的能力可以讓機器人具有自主應變的能 動學方程式 和動力學模型都 必須重新透過使 力，甚至演變為機器人保護自我的能力 ，而不 用者修正 。為了讓機器人更偏向人類思考方 需額外花費大量人力去遙控操作 。 向，於是產生了標記運動部位的方法 [2]，如 何取得模仿目標身上的關鍵點 。先在模仿