网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法.PDF

基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法.PDF

  1. 1、本文档共11页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法.PDF

第 54 卷第 18 期 机 械 工 程 学 报 Vol.54 No.18 2018 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 8 DOI :10.3901/JME.2018.18.129 基于条件积分算法的无人驾驶车辆 轨迹跟踪鲁棒控制方法* 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 章仁燮 熊 璐 余卓平 柏满飞 付志强 (1. 同济大学汽车学院 上海 201804 ; 2. 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心 上海 201804) 摘要:提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设 计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控制器。基于条件积分算法,运动学控制器考虑到车辆质 心位置存在误差和横摆角速度上界的情况,根据车辆相对轨迹的非线性运动学关系得到有界的车辆期望横摆角速度来实现车 辆相对轨迹的侧向位移误差的全局渐进稳定。之后为满足期望横摆角速度需求,设计动力学控制器。基于条件积分算法,动 力学控制器考虑到车辆参数的不确定性和执行器约束,根据车辆动力学方程得到有界的车辆前轮转角控制率来实现横摆角速 度跟踪误差的渐进稳定,最终使车辆行驶在期望的轨迹上。并且控制算法在实现被控量渐进稳定的同时,给出车辆航向角和 质心侧偏角稳态时的理论值。最后通过仿真验证车辆在较大的初始位移误差、航向角误差和侧向加速下能够实现车辆良好的 轨迹跟踪效果,并且通过实车试验验证控制方法的有效性。 关键词:无人驾驶车辆;轨迹跟踪;条件积分算法;运动学控制器;动力学控制器 中图分类号:U467 Robust Trajectory Tracking Control of Autonomous Vehicles Based on Conditional Integration Method ZHANG Renxie1, 2 XIONG Lu1, 2 YU Zhuoping1, 2 BAI Manfei1, 2 FU Zhiqiang1, 2 (1. Automotive College, Tongji University, Shanghai 201804; 2. Collaborative Innovation Center for Intelligent New Energy Vehicle, Shanghai 201804) Abstract :Design of a robust trajectory tracking controller for autonomous vehicles based on conditional integration method is proposed to make the vehicle track a given reference trajectory. The controller consists of two sub controllers: kinematic controller and dynamic controller. Based on conditional integration method, according to the kinematics of reference trajectory, a desired yaw rate is calculated by kinematic controller to make the lateral displacement of the autonomous

文档评论(0)

sunyangbill + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档