基于激光点云与图像信息融合的三维场景重建-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 大连理工大学专业学位硕士学位论文摘 大连理工大学专业学位硕士学位论文 摘 要 在获取三维场景信息的几种方法中，由于采集精度、设备成本、适用范围等因素的 制约，难以广泛应用在实际的研究与工程中。使用三维激光扫描仪与单目相机联合采集 数据来获取目标场景的深度与颜色信息，由于激光扫描仪不受外界环境的制约，可以准 确的获取目标场景的距离信息，而视觉信息的获取相对简单，因此此种采集方法成为该 领域研究的重点。 本文首先针对当前形势下对于三维场景重建的研究，设计了由三维激光测距仪、单 目相机、旋转台、电机与导电滑环等组合而成的采集系统，详细介绍每个设备在采集系 统中的作用，设备选择型号、连接方式、工作原理和具备的优点等，同时说明设备之间 的协同工作方式。 本文对应数据采集系统设计一套基于MFC框架的软件系统，将激光数据采集结果 与图像拍摄结果实时显示在界面中，利用软件触发方式使三维激光测距仪与单目相机同 时采集数据，在采集数据的同时将两种数据进行算法融合，融合结果也进行实时显示， 方便对采集过程与融合处理进行实时查看与监控。 获取激光点云与图像信息的映射关系是实现三维场景重建的前提，为了求出他们之 间的映射关系，特别定制了特殊的标定板，提出一种适用于本采集系统的参数标定方法 对两种数据进行标定，根据采集系统的实际情况与不同采集坐标系之间的变换原理，确 定多组对应的特征点数据，求出激光扫描平面与相机拍摄图像平面之间的映射关系，进 而利用映射算法将两种数据进行融合，获取目标场景的RGB．D信息，以达到三维场景 重建的目标。 本文对自主设计的采集系统结合软件系统投入使用并采集数据，提出数据融合算法 并进行实验与仿真，实现三维场景重建。 关键词：采集系统；激光测距；数据融合；平面单应变换；三维场景重建 万方数据 基于激光点云与图像信息融合的三维场景重建Laser 基于激光点云与图像信息融合的三维场景重建 Laser Point Cloud and Image Information Fusion for 3D Scene Reconstruction Ab stract In several methods of obtaining 3D scene information，it iS difficult to be widely used in practical research and engineering because ofthe restriction ofacquisition precision，equipment cost and scope of application．The method which using 3D laser scanner and monocular camera combined to collect the data to obtain the depth and color information of targets in the scene， can accurately get the distance information of the object in the scene due to the 1aser scanner iS not affected by the external environment constraints，and the acquisition of visual informafion iS relatively simple．SO this acquisition method become the focus of research in this field． Firstly．in view of the current situation for the study of 3D scene reconstruction，this paper have designed a acquisition system which combined of a 3D laser range finder， monocular camera，rotary table，a motor and a conductive slip ring，and detailed introduced each equipment in the collection system，equipment selection type number，connection mode， working principle，many advantages，and collaborative work between devices． This paper