二阶系统的阶跃响应与线性系统的稳定性和稳态误差分析与自动控制系统力的校正.doc

二阶系统的阶跃响应 一：实验目的 学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法 研究二阶系统的两个重要的参数对阶跃瞬态响应指标的影响 二：实验设备 带有自动控制仿真软件matlab软件的计算机 三：实验原理 典型二阶系统的结构图如图所示。 不难求得其闭环传递函数为 其特征根方程为=0 方程的特征根: = G(s) 式中, 称为阻尼比; 称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。当为不同值时，所对应的单位阶跃响应有不同的形式。 四：实验内容 研究特征参量和对二阶系统性能的影响 标准二阶系统的闭环传递函数为： 二阶系统的单位阶跃响应在不同的特征参量下有不同的响应曲线。 我们研究对二阶系统性能的影响，设定无阻尼自然振荡频率，考虑3种不同的值：=0.2,0.4,1，利用MATLAB对每一种求取单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响。 五：仿真程序和结果图 1、二阶系统阶跃响应曲线 程序 for j=1:1:3 kais=[0.2,0.4,1]; w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; subplot(3,1,j) hold on for i=1:3 num=w(j)^2; den=[1,2*kais(i)*w(j),w(j)^2] step(num,den);grid on end hold off end 结果图 Wnσ% Wn 0.2 0.4 1 1/0.47 1/1 1/1.47 2、变换和的值： for j=1:1:3 kais=[0.2,0.4,1]; w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; subplot(3,1,j) hold on for i=1:3 num=w(i)^2; den=[1,2*kais(j)*w(i),w(i)^2] step(num,den);grid on end hold off end Wnσ% Wn 0.2 0.4 1 1/0.47 1/1 1/1.47 3、增加一组值： for j=1:1:3 kais=[0,0.2,0.4,1]; w=[1/0.47,1/1,1/1.47]; subplot(3,1,j) hold on for i=1:4 num=w(j)^2; den=[1,2*kais(i)*w(j),w(j)^2] step(num,den);grid on end hold off end 结果图： 分析： Wnσ% Wn 0.2 0.4 1 1/0.47 1/1 1/1.47 六：结论与收获 结论： 当时，输出响应为等幅振荡。 当01时，输出响应为衰减振荡曲线，，的变化影响动态性能指标。随着增大，上升时间增大，超调量变大，调节时间变短，峰值时间变大。 当1时，响应是非振荡的，无超调量，该系统不存在稳态误差。 收获： 应用MATLAB软件可以绘出响应曲线，进而直观形象地从图像中看出二阶系统的动态性能指标变化。 第三次试验内容： 系统的稳定性研究 开环增益和时间常数 实验一 一、二阶系统的阶跃响应 实验报告 ＿＿＿系＿＿专业＿＿＿班级 学号＿＿＿姓名＿＿＿成绩＿＿＿指导教师＿＿一、实验目的 1、学习实验系统的使用方法。 2、学习构成一阶系统（惯性环节）、二阶系统的模拟电路，分别推导其传递函数。了解电路参数对环节特性的影响。 3、研究一阶系统的时间常数T对系统动态性能的影响。 4、研究二阶系统的特征参数，阻尼比和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响。 二、实验仪器 1、EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2、计算机一台 三、实验内容 构成下述一阶系统（惯性环节）的模拟电路，并测量其阶跃响应。 惯性环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。 R2R1K = R2 / R1，T = R2*C R2 R1 K = R2 / R1，T = R2*C 图1-1 一阶系统模拟电路图 图1-1 一阶系统模拟电路图 （二）构成下述二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应。 典型二阶系统的闭环传递函数为 （1） 其中和对系统的动态品质有决定的影响。 构成图1-2典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应： R2 R2 图1-2 二阶系统模拟电路图 图1-2 二阶系统模拟电路图 电路的结构图如图1-3 图1-3 二阶系统结构图 图1-3