自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法.pdf

第４３卷　第１１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４３ Ｎｏ１１ 　 　 ２０１１年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ．２０１１ 　　　　　　 自由漂浮空间机器人力矩最优轨迹规划算法 １ ２ ２，３ 胡庆雷 ，王永智 ，石　忠 （１．哈尔滨工业大学 航天学院，１５０００１哈尔滨，ｈｕｑｉｎｇｌｅｉ＠ｈｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；２．中国民航大学 航空自动化学院，３００３００天津； ３．滨州职业学院，２５６６０３山东 滨州） 摘　要：针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力 矩最优轨迹规划算法．首先通过对自由漂浮空间机器人系统的动力学方程进行分析，给出了以机械臂关节角 驱动力矩为目标函数的轨迹最优控制算法，并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，结合粒子群 优化算法对机械臂关节角轨迹进行优化求解．数值仿真表明，规划出的关节角轨迹平滑连续，在完成自由漂 浮空间机器人姿态调整任务的同时，机械臂关节角驱动力矩降至最低． 关键词：自由漂浮；空间机器人；动力学方程；粒子群优化算法；力矩最优 中图分类号：Ｖ４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１１）１１－００２０－０５ Ｍｉｎｉｍｕｍｔｏｒｑｕｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｆｒｅｅｆｌｏａｔｉｎｇｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ １ ２ ２，３ ＨＵＱｉｎｇｌｅｉ，ＷＡＮＧＹｏｎｇｚｈｉ，ＳＨＩＺｈｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎｕａｎｔｉｃｓ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ，ｈｕｑｉｎｇｌｅｉ＠ｈｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｉｖｉｌＡｖｉａｔｉｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，３００３００Ｔｉａｎｊｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ３．ＢｉｎｚｈｏｕＶｏｃａｔｉｏｎＣｏｌｌｅｇｅ，２５６６０３ＳｈａｎｄｏｎｇＢｉｎｚｈｏｕ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒＦｒｅｅＦｌｏａｔｉｎｇＳｐａｃｅＲｏｂｏｔ（ＦＦＳＲ），ａｐａｒｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＰＳＯ）ｂａｓｅｄｏｎｍｉｎｉｍｕｍｔｏｒｑｕｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｓｃｈｅｍｅｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｓｙｓｔｅｍ，ａｎｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏＦＦＳＲｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ，ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅ ｄｒｉｖｉｎｇｔｏｒｑｕｅｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｓｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅｈｉｇｈｏｒｄｅｒ ｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｉｓｕｓｅｄｔｏａｐｐｒｏａｃｈｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｓ．Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ，ｔｈｅＰＳＯ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｓｏｔｈａｔｔｈｅｐｌａｎｎｅｄｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓａｒｅｓｍｏｏｔｈａｎｄｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ．Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅａｎｄａｖａｉｌａｂｌｅｆｏｒｓｏｌｖｉｎｇＦＦＳＲｔｒａｊｅｃ