一种基于预期动三态法的二自由度pid控制器设计及应用研究-控制科学与工程；控制理论与控制工程专业毕业论文.docx

华北电力大学硕士学位论文摘 华北电力大学硕士学位论文 摘 要 由于PID控制器结构简单，鲁棒性能好，因此在实际工业过程控制中得到了广 泛的应用。其中最常见的是一自由度PID控制器，控制效果能满足过程控制要求， 关于其参数整定的方法发展较为完善。但是这些方法存在问题：只能针对设定值跟 踪和扰动抑制两种情况之一进行设计。为此引入了二自由度PID控制器的概念，在 传统PID控制器的基础上通过增加相应的补偿环节和相应调整系数，使得该控制器 的结构能够按照外扰抑制特性最佳和目标值跟踪特性最佳分别整定，从而使两种特 性同时达到最优，控制品质得到改善。 本文研究控制系统设计问题，基于预期动态法设计一种二自由度PID控制器。 该控制器的设计方法是由清华大学王维杰等人于2008年提出，算法实质是基于非 线性TC控制器的低阶等效推导提出的一种二自由度PID控制结构，控制器参数整 定采用预期动态法(DDE)推导得出。本文基于此算法整定中初值选择问题进行研 究并提出具体的参数整定步骤。方法具体描述为：首先用PID控制器工程整定法初 步整定控制系统，获取纯比例调节控制系统的调节时间信息后，选择合理预期动态 特性，再根据控制系统性能要求整定控制器参数，最后通过在各类控制对象上的动 态仿真。实验结果表明，本文整定步骤简单易用，控制效果良好，此外控制器也可 以运用到工程实践整定中。因此，本文在1000MW超超临界DCS仿真机组上对典 型控制回路(一次风控制回路、炉膛负压控制回路、送风控制回路)进行了试验建 模研究，运用最小二乘法拟合传递函数模型，为了控制器设计方便，若拟合出的模 型阶次较高，进一步将其近似为一阶加迟延模型。仿真研究将误差较小的高阶模型 作为控制对象真实模型，基于对象飞升曲线或控制系统工程整定方法获得调节时间 信息，再运用DDE．PID控制器设计方法整定出控制器参数，并进行动态性能、抗 扰动性能和鲁棒性能仿真分析实验，与基于准确数学模型方法设计控制器进行比较 研究。最后，总结了本文控制方法的优缺点及适用性，对论文研究工作进行了展望。 关键词：2-DOF PID；预期动态法；工程整定法；超超临界机组；模型拟合 万方数据 华北电力大学硕士学位论文Abstract 华北电力大学硕士学位论文 Abstract In this paper,the control system design issue is studied．The controller structure is a two degree of freedom PID proposed by Wang Weijie et．al from Tsinghua University in 2008，which is designed base on the Desired Dynamic Equation．The essence of the algorithm is a equivalence deduction from the low--order non--linear TC controller to a kind of two degree of freedom PID control structure，whose parameters are tuned via the desired dynamic equation(DDE)method．Selection of initial values of the controller’S parameters in this method has been researched and the tuning procedure has been concluded．The tuning method is specifically described as follows：first of all，after we got the regulation time of the pure proportional control system using PID controller engineering tuning method，we should choose a reasonable desired dynamic and tune controller parameters according to the control system performance requirements．Finally, the dynamic simulations are done on various control plants．The results show that the tuning method is easy to u