理论力学11—动量定理..pptVIP

11 动量定理 动量与冲量 动量定理 质心运动定理 11.1 动量与冲量 动量 动量计算 动量计算 11－1 动量与冲量 11.2 动量定理 11.2 动量定理 11.2 动量定理 11.2.2 质点系的动量定理 11.2 动量定理 11.3 质心运动定理 11.3.2 质心运动定理 11.3.2 质心运动定理 11.3.3 质心运动守恒定理 用质点运动微分方程解决质点系动力学问题在数学上会遇到很大困难。在许多工程问题中并不需要求出每个质点的运动规律，而是只需知道质点系整体的运动特征就够了。 动力学普遍定理包括动量定理、动量矩定理、动能定理。这些定理建立了表现运动特征的量（动量、动量矩、动能）和表现力作用效果的量（冲量、冲量矩、功）之间的关系。 在应用普遍定理解决实际问题时，不仅运算简单，而且各个量都具有明确的物理意义，便于更深入地研究机械运动的规律。 实际上的问题是： 1、联立求解微分方程(尤其是积分问题)非常困难。 2、大量的问题中，不需要了解每一个质点的运 动,仅需要研究质点系整体的运动情况。 动力学普遍定理概述 对质点动力学问题： 建立质点运动微分方程求解。 对质点系动力学问题： 理论上讲，n个质点列出3n个微分方 程， 联立求解它们即可。 从本章起, 将要讲述解答动力学问题的其它方法, 而首先要讨论的是动力学普遍定理(包括动量定理、动量矩定理、动能定理及由此推导出来的其它一些定理)。在应用普遍定理解决实际问题时，不仅运算简单，而且各个量都具有明确的物理意义，便于更深入地研究机械运动的规律。 它们以简明的数学形式， 表明两种量 —— 一种是同运动特征相关的量(动量、动量矩、动能等)，一种是同力相关的量(冲量、力 矩、功等) —— 之间的关系，从不同侧面对物体的机械运动进行深入的研究。在一定条件下，用这些定理来解答动力学问题非常方便简捷 。 本章中研究质点和质点系的动量定理，建立了动量的改变与力的冲量之间的关系，并研究质点系动量定理的另一重要形式——质心运动定理。 11.1.1 动量 1）质点的动量 质点的质量与速度的乘积称为质点的动量，记为mv。 动量是矢量，方向与速度方向相同。动量的单位为kg?m/s。 2）质点系的动量 质点系中各质点动量的矢量和称为质点系的动量。 动量是度量物体机械运动强弱程度的一个物理量。 3）质心及用质心速度求质点系动量 　　定义质点系质量中心(质心) C 的矢径 则 质点系的动量等于质点系的质量与质心速度的乘积。 例3、两均质杆OA和AB质量为m，长为l，铰接于A。图示位置时，OA杆的角速度为w，AB杆相对OA杆的角速度亦为w。求此瞬时系统的动量。 解：由刚体系统的动量公式 其中： 方向水平向右。 mvC1 mvC2 O A B C1 C2 w wr=w AB作平面运动 例1 OA杆绕O轴逆时针转动，均质圆盘沿OA杆纯滚动。已知圆盘的质量m＝20 kg，半径R＝100 mm。在图示位置时，OA杆的倾角为30o，其角速度w1＝1 rad/s，圆盘相对OA杆转动的角速度w2＝4 rad/s， , 求圆盘的动量。 于是 所以 方向水平向右。 解:取C为动点，动系与OA固连 例2、椭圆规机构的规尺AB的质量为2m1，曲柄OC的质量为m1，滑块A和B的的质量均为m2。已知OC＝AC＝CB＝l。曲柄和规尺均为均质细直杆。曲柄以角速度w转动。求机构的动量。 解1：由质点系动量公式有 建立如图直角坐标系，则动量的投影为 所以机构动量的大小和方向为 解2： 方向为C点速度的方向。 因为 得 冲量是矢量，方向与力的方向一致。冲量的单位为N?s，与动量的量纲相同。 常力的冲量 变力的冲量－元冲量 而力 在作用时间 内的冲量是矢量积分 2．冲量 　 力与其作用时间的乘积称为力的冲量，冲量表示力在其作用时间内对物体作用的累积效应的度量。例如，推动车子时，较大的力作用较短的时间，与较小的力作用较长的时间，可得到同样的总效应。 1 质点的动量定理 质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。 微分形式 在某一时间间隔内，质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量。 积分形式 2 质点系的动量定理 设由n个质点组成的质点系。其中第i个质点的动量为mivi，作用在该质点上的外力与内力的合力为 与 ，由质点的动量定理有 将n个方程相加，即得 改变求和与求导次序，则得 质点系的动量对于时间的导数等于作用于质点系的外力