第五章 系统稳定性.pdfVIP

2013/9/29 第五章 系统的稳定性 第五章第五章 系统的稳定性系统的稳定性 主要内容：主要内容： §§55--1 1 系统稳定性的基本概念系统稳定性的基本概念 1．系统稳定性的概念 §§55--2 Routh2 Routh（劳斯）稳定判据（劳斯）稳定判据 2 ．Routh((劳斯劳斯))稳定判据稳定判据 §§55--3 Nyquist3 Nyquist稳定判据稳定判据 3 ．Nyquist(N 氏) 稳定判据 §§55--4 4 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 4 ．系统的相对稳定性 第五章 系统的稳定性 第五章 系统的稳定性 §§55--1 1 系统稳定性的基本概念系统稳定性的基本概念 §§55--2 Routh2 Routh（劳斯）稳定判据（劳斯）稳定判据 一、定义： 若控制系统在任何足够小的初 线性系统稳定的充要条件是其特征方程的所有 始偏差的作用下，其过渡过程 特征根均具有负实部特征根均具有负实部。因此因此，，判别系统稳定性需要判别系统稳定性需要 （输出）随着时间的推移，逐 图5-1 求特征根，当系统阶次较高时，求解较为困难。为 渐衰减并趋于零，具有恢复平 此，Routh提出用特征方程的系数来判别根的正负。 衡状态的能力，则称该系统为稳定。 二、系统稳定的充要条件 系统特征方程的全部特征根均具有负实部。 E X E 第五章 系统的稳定性 第五章 系统的稳定性 22．系统稳定的充要条件：．系统稳定的充要条件： 一、一、RouthRouth判据判据 1．系统稳定的必要条件： Routh表第一列元素均不为零，且符号相同。 若系统特征方程为： 注：特征方程中实部为正的根的个数等于 D(s)=aD(s)=a ssn +a+a ssn-1 ++…+a+a =0=0 RouthRouth表中第表中第一列元素符号改变的次数列元素符号改变的次数。。 n n-1 0 则全部特征根均具有负实部，必须： 以六阶特征方程为例： a 0, a 0, …,a 0