强辐射环境下人机交互式移动机器人运动控制研究-控制理论与控制工程专业论文.pdf.docxVIP

西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 本课题以机器人本体的自主定位与交互式控制为重点，以强辐射环境为 应用背景，体现了极端条件下人类智能与机械设备优势互补的人在系统的工 程设计思想。论文开展了针对强辐射环境的机器人理论与实践的研究和设计， 主要内容如下： 本论文在学习和借鉴现有的机器人系统和信息融合理论的基础上，分析 了移动机器人系统的体系结构，构建了机器人运动学分析模型，对传感器进 行数学建模并设计出三个层次的数据融合算法。在数据层融合的前提下，利 用陀螺仪、里程计等传感信息构建了基于无迹卡尔曼滤波算法的差动机器人 系统方程，并对融合算法进行了仿真，取得了良好的效果。根据系统人机交 互的实际需要，设计开发了在VC平台下的人机交互软件，实现了与机器人 平台的实时通信，场景信息的保存、打开，二维场景地图的导入、数据库生 成，机器人运动控制与规划等功能。软件实际运行中达到了较好的应用效果。 除此之外，在研究机器人系统抗核加固问题中，经过调研，发现电子设 备的耐辐照性能是最弱的环节。根据对辐照电子学的研究归纳了电子设备从 元件、电路设计到系统屏蔽的可行性建议。通过设计60Co辐照实验，获取了 电子设备辐照的第一手资料，直观的反映了机器人系统的电子设备抗核加固 性能。 关键词：移动机器人 人机交互 无迹卡尔曼滤波 多传感器信息融合 抗核加固 Ab Ab st r act This subject focuses on the self-positioning and interactive control of the robot，and sets the strong radiation environment as an application background．It reflects the designing thought of men—in．system，which is able to advantage both of the human wisdom and machine，and does the study and design towards robotic theory and practice about strong radiation environment．The main WOrk is as followed： Based on learning from some common methods of information fusion，this paper analyzes the architecture of mobi le robot system，builds the model of robot ki nematics，models the sensors and designs the 3-layer data fusion algorithm． Under the premise of data layer fusion，the differential robot system equations are built．The equations based on UKF make use of some sensing information， such as the milemeter，gyroscope and accelerometer．After that，the simulation of fusion algorithm achieved good results．According to the needs of the human—robot interaction system，the software is developed on the VC 6．0 platform．The software succeeds in real．time communicating with the robot platform，saving and opening the scene，creating database，controlling and planning the robot movement．A good application achieves while the software working． In addition，searching on reinforcing robot system of the anti．nuclear study， the resistance irradiation weakness of electronic equipment iS exposed．On the