工业搬运机械手机械构造方案.doc

PAGE PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc138193460 中文摘要 PAGEREF _Toc138193460 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193461 英文摘要 PAGEREF _Toc138193461 \h 2 HYPERLINK \l _Toc138193462 主要符号表 PAGEREF _Toc138193462 \h 5 HYPERLINK \l _Toc138193463 1 绪论 PAGEREF _Toc138193463 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193464 1.1前言 PAGEREF _Toc138193464 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193465 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc138193465 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193466 1.3工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc138193466 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193467 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 PAGEREF _Toc138193467 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193468 1.3.2 在实现单机自动化方面 PAGEREF _Toc138193468 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193469 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 PAGEREF _Toc138193469 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193470 1.4 机械手的组成 PAGEREF _Toc138193470 \h 4 HYPERLINK \l _Toc138193471 1.4.1 执行机构 PAGEREF _Toc138193471 \h 4 HYPERLINK \l _Toc138193472 1.4.2 驱动机构 PAGEREF _Toc138193472 \h 4 HYPERLINK \l _Toc138193473 1.4.3 控制系统分类 PAGEREF _Toc138193473 \h 5 HYPERLINK \l _Toc138193474 1.5工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc138193474 \h 5 HYPERLINK \l _Toc138193475 1.6 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc138193475 \h 6 HYPERLINK \l _Toc138193476 1.7 本章小结 PAGEREF _Toc138193476 \h 6 HYPERLINK \l _Toc138193477 2 机械手的总体设计方案 PAGEREF _Toc138193477 \h 7 HYPERLINK \l _Toc138193478 2.1 机械手基本形式的选择 PAGEREF _Toc138193478 \h 7 HYPERLINK \l _Toc138193479 2.2机械手的主要部件及运动 PAGEREF _Toc138193479 \h 7 HYPERLINK \l _Toc138193480 2.3驱动机构的选择 PAGEREF _Toc138193480 \h 8 HYPERLINK \l _Toc138193481 2.4 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc138193481 \h 8 HYPERLINK \l _Toc138193482 2.5 本章小结 PAGEREF _Toc138193482 \h 8 HYPERLINK \l _Toc138193483 3 机械手手部的设计计算 PAGEREF _Toc138193483 \h 9 HYPERLINK \l _Toc138193484 3.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc138193484 \h 9 HYPERLINK \l _Toc138193485 3.2 典型的手部结构 PAGEREF _Toc138193485 \h 9 HYPERLINK \l _Toc138193486 3.3机械手手抓的设计计算 PAGEREF _Toc138193486 \h 9 HYPERLINK \l _Toc138193487 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 PAGEREF _Toc138193487 \h 9 HYPERLINK \l _Toc138193488 3.3.2 手抓的力学分析