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第六章 PID 控制算法 P、I、D三环节的控制作用 PID的数字算法 PID的数字算法的改进 PID参数整定 7.1 P、I、D三环节的控制作用 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传递函数为: 比例控制规律 积分控制规律 具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,其传递函数为: 积分控制规律 优点：积分控制器的输出是反映的输入信号的积累，因此可以用来消除稳态误差。 积分控制规律 PI控制规律 PI控制的传递函数： PI控制规律 PD控制规律 PD控制的传递函数： 　 　输出信号和输入信号的关系：　　 PD控制规律 微分控制使得系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻－对动态过程的“预测”作用 PID控制规律 PID控制的传递函数： 7.1.1 比例（P）控制器 最简单控制器，实际上是增益可调整放大器，即有 u（t）= Kp· e（t） u（t）——控制器输出 Kp——比例系数 e（t）——控制器输入 静差：控制过程稳定时,r（t）与y（t）之差,即静态偏差. 系统稳定: u（t）不为0的稳定。 维持系统稳定的u（t）一定是减少e（t），只能加大Kp。 Kp过大，系统动态品质变坏,被控量振荡直至系统不稳定. Kp 大小要兼顾静差小、动态品质好两方面因素。 比例控制器虽然简单、快速，但仅有比例控制器的系统存在静差。 7.1.2 比例、积分（PI）控制器 消除静差的办法是在P基础上加I，构成PI控制器. 规律为 u（t）=Kp[e（t）+（1/TI）?e（t）dt] =Kp·e（t）+ Kp ·（1/TI）?e（t）dt TI—积分时间.系统方块图如图所示 PI控制器产生的信号：t0时刻是kpe(t)，过了t0，在kpe(t)基础上积分项使u(t)斜线上升。 。 当e（t）不为0，e（t）在PI中的累积，影响u（t）进而将使y（t）趋近R（t），减少偏差直到e（t）=0，控制作用不再变化，系统达到稳定。 PI控制器可清除系统静差 ??TI为积分时间： TI↑，u(t)→kpe(t)，即积分项作用越小，超调↓，稳定性↑，适宜温度等滞后较大控制对象的控制。 TI↓，积分作用大，速度快，u(t)↑，适宜管道压力、流量等滞后不大的对象。 所以，TI也要根据对象选择。 注意：加入积分控制时，比例控制量要适当降低，为积分控制量腾出作用空间 。 7.1.3 PID控制器 实际控制系统中，要求静差为0，还要求尽可能快地实现抑制静差出现的能力，或者说希望超前消除静差。 解决方法：在PI基础上再加一级微分（D）环节，构成PID调节器，控制规律为 ud(t)与偏差的变化率成正比，当e(t)无变化时，ud(t)=0。 e(t)有微小变化，则产生ud(t)，从而u(t)也产生变化－变化方向总是抵消有e(t)变化带给u(t)的变化，由此使得静差被迅速抑制。 PID控制器对e(t)阶跃的响应状态如图所示 从动态性能上说，加快系统的动作速度，缩短了调整时间，即系统的动态性能也得到改善。 7.2 PID的数字算法 离散过程：称为连续控制参数的离散化处理，或量化处理，或数字化处理。 PID调节规律－数字PID控制（调节）算法： 把来自对象的控制参数以及一些系统固定参数代入公式得出结果，该结果使得控制对象按某一规律变化。 7.2.1 模拟PID控制规律的离散化处理 数字PID算法是由模拟PID调节公式离散而来的. 离散原理：将y(t)按等长时间间隔采样，任意采样时间表示为： T为选定的常数，所以以k代kT使公式简化表示，于是 改进方法：变位量或为增量式PID算法，即每次向执行机构送增量( △u(k)） ，与此次采样前保留下来的控制量一起调节执行机构，控制被控对象： 也可以整理为： 2 PID参数整定 理论法：在控制对象准确的数学模型上。 实验法：根据经验进行实验确定（常用方法） 实验法：试凑法、实验法。 一、试凑法：通过仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据各种控制参数对系统的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定PID参数，如图可以看到P、I、D各参数对系统的影响（表现在控制量u(t)的变化上）。 * 比例控制规律 P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。 优点:它的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。 缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。 系统的闭环传递函数： 带有P控制器的反馈控制系统: 在控制系统中,采用积分控制器可以提高