哈工大无人机实验报告材料的.doc

实用标准文案 精彩文档 《无人机控制系统》课程 实验报告 院系：航天学院控制科学与工程系 班号： 1304105 学号： 姓名： 2016年 10月 20日 审阅教师： 实验成绩： 实验目的 了解无人机控制系统的设计方法； 掌握并熟悉MATLAB仿真工具的使用方法； 掌握并熟悉SIMULINK仿真工具的使用方法。 实验内容 试验对象：无人机俯仰角控制系统设计 参数：? 无人机舵系统传递函数为： ? 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： 要求： ? 画出系统根轨迹图； ? 分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； ? 利用Simulink对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器 及控制效果图。 实验步骤 画出系统根轨迹图 系统的传递函数 ， 在MATLAB中输入以下指令 num=3; den=conv([1 2 5],[1 10]); rlocus(num,den) 画出根轨迹图如下: 2、确定最大增益 图中根轨迹与虚轴交点的Kp对应最大增益，此时系统临界稳定，Kp=,此时系统的传递函数为 系统开环放大倍数为5。 接下来用增益调试法确定最大增益。 系统的传递函数为 当时，系统单位阶跃响应收敛。单位阶跃响应如下图所示。 当时，系统单位阶跃响应发散。单位阶跃响应如下图所示。 当时，系统单位阶跃响应临界稳定。单位阶跃响应如下图所示。 由此可见，为最大增益。 3、利用Simulink设计控制器 当系统调至最大增益时，系统出现等幅振荡。由 系统的根轨迹图可知，系统需要一个位于左半平面的零点，且需在实 轴极点之前，这样系统的两个共轭复根会被零点拽回 LHP，从而系统不会出现发散现象。 由上分析，我们选择 PD 控制器，它可以给系统提供一个 LHP 零点。 画出Simulink模拟图如下图所示。 系统阶跃响应如下： 可见系统存在较大稳态误差，需再加积分控制器。故重新搭建系统控制器如下： 系统阶跃响应如下 可见增加积分控制器后系统稳态误差消除。此时系统超调量为8%，调整时间为2s, 性能较好。 此时控制器传递函数为 实验结论 无人机舵系统的传递函数为 通过选取适当的 PID 控制器，系统可以有很不错的动态性能。分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益为。然后通过Simulink仿真确定PID控制器参数为。 因此，控制器传递函数为 此时，系统超调量为8%，调整时间为2s, 无稳态误差，系统性能较好。