第三章(2)性能改善、稳定性.pptVIP

* 解 MATLAB程序执行后可得如图所示的单位阶跃响应曲线。 系统参数对系统性能影响分析 a）对上升时间的影响 系统运动速度慢 一定， 系统运动速度快 b）对峰值时间的影响 系统运动速度慢 一定， 结论： 较小时，对系统有利。 c）对超调量的影响 系统振荡较小 结论： 较大时，对系统有利。 d）对调节时间的影响 系统整体运动速度较快 一定， 结论： 较大时，对系统有利。 系统参数对系统性能影响分析小结: 通过对系统参数 对系统性能影响的分析表明： 1）上升时间和超调量之间有矛盾。要是系统上升时 间快， 那么系统的超调量就大。 2）上升时间和调节时间之间也有有矛盾。要是系统 上升时间快，那么系统的调整时间就长。 因此，控制系统设计之一，就是根据系统的状况，设计控制器，调整系统的阻尼，以满足系统在上升时间、调整时间和超调量方面的性能指标。 通过人们长期的实践，当 取0.4-0.8时，系统在各 方面的综合性能较好。将 称为最佳阻尼比。 对于特定的系统，位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数 超调小，阻尼大 速度慢 矛盾 一定 当被控对象固有参数一定时，即 一定时，如何改善系统的控制效果？ 改进方案：?比例－微分控制 ?测速反馈控制 6.二阶系统的性能改善 1、改善系统性能的常用方法有哪两种？ 2、比例－微分控制的结构特点是什么？ 3、测速反馈控制的结构特点是什么？ 4、比例－微分控制与测速反馈控制各有什么 优缺点？ 称为开环增益 与 有关。 闭环传递函数为 1） 比例－微分控制（PD控制） 其中： 结论 ?可通过适当选择微分时间常数 ，改变 阻尼的大小。 ?比例－微分控制可以不该变自然频率 ，但可增大系统 ?由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点， 故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 的阻尼比。 当输入为单位阶跃函数时 (3-37) 2）测速反馈控制 为与测速发电机输出斜率有关的测速反馈系数。 系统的开环传递函数 相应的闭环传递函数： 令 ①测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时 的稳态误差。 ②测速反馈不影响系统的自然频率 不变。 ③同样可增大系统的阻尼比 ④测速反馈不形成闭环零点， 测速反馈与PD对系统动态性能的改善 结论： ⑤设计时， 可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 开环增益 程度是不相同的。 比例－微分控制与测速反馈控制的比较： 比例－微分控制 结构简单、成本低 抗干扰能力弱 开环增益不变 较差 测速反馈控制 结构复杂、成本高 抗干扰能力强 开环增益降低 较好 实现 抗干扰 开环增 鲁棒性 例题 如图所示的系统，单位阶跃响应如图所示的，求K和T。 解： (1) 系统闭环传递函数: 比较式(1),(2),得 解得: (2) 例题: 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 解： 图3-18 控制系统的方块图 闭环传递函数 只要令 就可以实现系统在稳态时, 无误差地跟踪单位斜坡输入。 例题:设一随动系统如图所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。 ②根据所求的 解：1)根据 得 又因为: 得 系统的闭环传递函数 ② 一.高阶系统的响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 将上式的分子与分母进行因式分解，可得： 问题: 什么是系统的零点和极点？ 闭环系统的极点离虚轴的远近对系统的性能有什么影响？ 什么是主导极点？什么是主导极点法？ 3.2.7 高阶系统暂态性能近似分析 将式（3-47）用部分分式展开，得 由一阶系统 二阶系统 结论：1）输入信号（控制信号）极点所对应的拉氏反变换为 系统响应的稳态分量。 2）传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的 瞬态分量。 3）闭环极点远离虚轴，则相应的瞬态分量衰减得快， 系统的调整时间也就较短。 4）闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 5）所有闭环的极点均具有负实部。闭环极点均位于 S左半平面的系统，称为稳定系统 二、主导极点 如果系统