大学自动控制原理第二章-控制系统的数学模型.pptVIP

 2.3.5 电气网络的传递函数 例10 求如图无源网络的传递函数 例11 求如图有源网络的传递函数 PI调节器 PD调节器 第四节 系统框图及其等效变换 2.4.1 绘制系统方框图的一般步骤 1、写出系统中每一个部件的运动方程式 2、根据运动方程式写出传递函数，一个部件用一个方框图表示，在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入置最左端，输出置最右端 例12 绘制如图所示电路的方框图 解：1）列方程 R-C网络 2）画出上述两式对应的方框图 3）将两方框图按信号流向连接得系统方框图 例13 绘制如图所示R-C网络方框图 解： 2.4.2 方框图的等效变换 1、串联连接 2、并联连接 3、反馈连接 1）负反馈连接 2）正反馈连接 4、引出点移动 1）引出点后移 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 2）综合点前移 例14 化简如下框图 + + - + + - + + + - + 例15 求图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：将图中引出点A后移，然后从内回路到外回路逐步化简，其过程如图所示 设系统如图所示, R(s)---参数输入, D(s)---扰动 第五节 控制系统的传递函数 2.5.1 开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数，输出量C(s)与误差信号E(s)的比值称为前向