第五章 数字控制技术.pptVIP

数字控制技术 5.1 数字控制基础 5.2 逐点比较法插补原理 5.3 步进电机的微机控制 5.4 伺服电机的控制 如果把Δx和Δy约定为坐标增量值，即X0、Y0、Xe、Ye均是以脉冲当量定义的坐标值，则： 三种控制方式比较： 点位控制最简单，因为它的运动轨迹没有特殊要求，运动时不加工，所以它的控制电路只要具有记忆(记下刀具应走的移动量和已走过的移动量)和比较(将所记忆的两个移动量进行比较，当两个数值的差为零时，刀具立即停止)的功能即可，根本不需要插补计算。 和点位控制相比，由于直线切割控制要进行直线加工，其控制电路要复杂一些。 轮廓切削控制要控制刀具准确地完成复杂的曲线运动，所以控制电路复杂，且需要进行一系列插补计算和判断。 表5-1 直线插补过程 表5-2 四象限的进给脉冲和偏差计算 表5-3 第三象限直线插补过程 5.3 步进电机的微机控制 三相反应式步进电动机的定子为三对磁极，定、转子齿距宽必须相等，并应满足以下两点： 1)在同相的几个磁极下，定、转子齿应同时对齐并同时错开。 2)在不同相的磁极下，定、转子齿的相对位置应依次错开1齿距/m(m为相数)。 2．步进电机的双三拍工作方式 同理当BC相通电时，则转子齿和B相磁极齿正差角为1.5°，和C相磁极反差角1.5°。 当CA通电时，转子齿和C相磁极齿正差角为1.5°，和A相磁极反差角1.5°。 双三拍工作还有一个特别吸引人的地方，就是这种工作方式不易产生失步，其原因是双三拍工作方式时，有两相同时通电，而两个磁极绕组中的电流幅值是不相同的，作用的方向也不同，从而相互有干扰，这就产生了电磁阻尼作用。绕组的电流越大，则这种阻尼作用越大。特别在低频区，由于这种阻尼作用的加强而克服了失步现象。相反，单三拍工作是单相磁极，基本上无阻尼作用，所以可能会在低频区出现能量过度而产生失步。双三拍工作方式这种优点使得用户在三拍工作方式时倾向于采用双三拍。 5.3.3 步进电机的功率放大电路 单电压功率放大器的最大特点是结构简单，缺点是工作效率低，在高频率工作状态时其效率尤其差。它的外接电阻Rc消耗相当一部分能量，并且Rc还会发热，直接影响电路工作的正常稳定状态。所以单电压功率放大电路一般只用于小功率步进电机的驱动。 步进电机微机控制程序的设计任务是： ①判别旋转方向。 ②按顺序传送控制脉冲。 ③判断所要求的控制程序是否传送完毕。 ④恒速还是变速，若是变速时还要判断升速还是降速等 先计算需要转过的角度X： 5.4 中小功率直流电机调速控制 电动机作为最主要的动力源或运动源，在现代工业生产中的应用非常广泛，电动机的控制也成为控制领域的热门话题。对电动机的控制主要是控制其转向和转速。 电动机的调速控制过去多用模拟法，随着计算机的产生和发展以及新型电力电子功率器件的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化。模拟控制已逐渐被以计算机为主的混合控制和全数字控制所取代，变频技术和脉冲宽度调制技术已经成为电动机控制的主流技术。 直流电动机具有良好的起、制动性能和调速性能，易于在大范围内平滑调速，且调速后的效率很高，因此直流电机调速系统在现代化工业生产中已经得到广泛应用。本节主要讲述计算机控制的中小功率直流电机的脉冲宽度调速方法。 1. 中小功率直流电机调速原理 直流伺服电动机的控制方法主要有控制电枢电压、电枢回路串电阻和弱磁调节3种方法。对于直流伺服电动机，弱磁调节和串电阻调节的效果都不是很好，所以一般通过电枢电压来控制，电枢电压的大小控制着电动机旋转速度的大小，电枢电压的方向控制着电动机转轴的转向。因此中小功率直流电机的调速多采用控制电枢电压的方法来实现。 用计算机对中小功率直流电动机进行调速是非常方便的，其方法是采用脉冲信号作为电机的电枢电压控制信号，通过改变脉冲信号的占空比控制直流电机的转速，这种方法称为直流脉冲宽度调制(PWM)。电机通电时，速度增加；电机断电时，速度逐渐降低。如果占空比恒定，直流电机的转速就保持恒定。只要按照实际需要，调节脉冲信号的占空比，就可使直流电机的转速具有一定的稳定性。 设直流电机在某一电压的作用下一直通电，其最大转速为vmax，脉冲信号的占空比D=t/T，则直流电机的平均速度v与脉冲信号的占空比D之间有如下关系： 2. 计算机控制的开环脉冲调速控制系统 计算机控制的开环脉冲调速控制系统原理图如图3.11所示。 (1) 脉宽调