对虾去头柔顺机械手的设计与分析.pdfVIP

目录 l绪论……………………………………………………………………………………………………………………………………一1 1．1课题来源………………………………………………………………………………………1 1．2研究背景………………………………………………………………………………………1 1．3对虾生物特性研究……………………………………………………………………………1 1．3．1对虾的生态习性………………………………………………………………………1 1．3．2对虾的结构……………………………………………………………………………2 1．4国内外发展现状………………………………………………………………………………3 1．5研究意义……………………………………………………………………………………一10 1．6研究的主要内容与技术路线…………………………………………………………………1l 1．6．1研究的主要内容……………………………………………………………………．．1l 1．6．2技术路线……………………………………………………………………………．．11 1．7本章小结……………………………………………………………………………………．．12 2对虾去头方案与相关特性的研究……………………………………………………………………13 2．1对虾去头方案的选择…………………………………………………………………………13 2．1．1对虾加工工艺路线……………………………………………………………………13 2．1．2对虾去头方案的确定…………………………………………………………………13 2．2对虾头长与全长数学模型的建立……………………………………………………………14 2．2．1试验材料与方法……………………………………………………………………一14 2．2．2试验结果与分析……………………………………………………………………．．15 2．3无头虾得率的相关性试验……………………………………………………………………17 2．3．1试验材料与设备……………………………………………………………………～17 2．3．2试验方法与数据处理…………………………………………………………………l8 2．4本章小结……………………………………………………………………………………．．19 3柔顺机械手末端运动参数的确定……………………………………………………………………21 3．1对虾去头施力点的确定………………………………………………………………………2l l 3．1．1试验材料与设备……………………………………………………………………一2 3．1．2试验方法与数据处理…………………………………………………………………21 3．1．3试验结果与分析……………………………………………………………………．．22 3．2刀具形式和去头速度的确定…………………………………………………………………23 3．2．1试验材料与设备……………………………………………………………………一23 3．2．2试验方法……………………………………………………………………………．．24 3．2．3试验结果与分析……………………………………………………………………．．25 3．3对虾去头轨迹的优化…………………………………………………………………………27 3．3．1试验材料与试验方法…………………………………………………………………27 3．3．2结果分析……………………………………………………………………………．．28 3．4本章小结……………………………………………………………………………………．．28 4对虾去头柔顺机械手的结构设计……………………………………