一种基于矢状面质心角动量的人类行走步态周期阶段划分方法.PDF

第xx 卷 第x 期 控 制 与 决 策 Vol.xx No.x xxxx 年 x月 Control and Decision xxx.xxxx DOI: 10.13195/j.kzyjc.2018.0592 一种基于矢状面质心角动量的人类行走步态周期阶段划分方法 吴晓光, 王挺进 , 韦 磊, 李艳会, 杨 磊, 刘绍维 (燕山大学电气工程学院, 河北秦皇岛066004) 摘 要: 认知人类的步行机理是双足机器人开发的重要基础。在人类行走过程中，外力力矩是影响行走稳定性 的决定性因素，步态与外力力矩的相互作用是人类步行机理研究中的关键问题。尽管质心角动量可反映人体受 到的外力力矩变化，但会随步态的演化呈现不同的变化规律。本文以人类自然行走步态为研究目标，通过准确 获取人体行走过程中实时运动信息与质心角动量的变化，根据人体行走过程中的外力力矩与质心角动量的角度 对人体步态进行力学分析，并结合人体行走过程中的足地关系与矢状面质心角动量变化规律，得出了角动量特 征点与步态特征点在时间上具有高度一致性的结论，最终实现基于矢状面质心角动量的人类步态周期阶段的精 准划分。研究结果对于认知人类步行机理，指导行走康复医疗和双足机器人研发具有重要意义。 关键词: 双足机器人；步态周期；外力力矩；角动量；运动捕获；步态划分 中图分类号: TP24 文献标志码: A Adivisionmethodofhumanwalkinggaitcyclebasedoncentroidangular momentum WU Xiao-guang, WANGTing-jin , WEI Lei, LiYan-hui, YANGLei, LIU Shao-wei (InstituteofElectrical Engineering,YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) Abstract: Thecognitionofhumanwalkingmechanismisanimportantfoundationforthedevelopmentofbipedalrobot. Duringhumanwalking,theexternalforcemomentisthedecisivefactoraffectingthestabilityofwalking,theinteraction between gait and external force moment is a key issue in the study of human walking mechanism. The centroid angular momentumcanreflectthechangeofexternalforcereceivedbythehumanbody,butitwillshowdifferentchangingrules with the evolution of gait. In this paper, the human walking gait was taken as the research goal to accurately obtain the change of the real-time motion information and the centroid angular momentum during the human walking, Then, the mechanical analysis of the human gait was carried out according to the external force moment and the angle of centroid angul