带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Classified Index： U．D．C： A Dissertation for the Degree of D．Eng Study on Assistant Laparoscopic Surgical Robot with Active and Passive Joints Candidate： Dong Jiuzhi Supervisor： Prof．Zhang Lixun Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering Speciality： Mechanical and Electrical Engineering Date of Submission： September．2009 k Date ofOral Examination： December．2009 ● University： Harbin Engineering University .，严.aF/ J勺 . ，严 . 哈尔滨工程大学学位论文原创性声明 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)：孙 日期： 加7年p月伤日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(曰在授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)：若砂 导师(签字)：缮彩彩 日期： 细罗年胁月，孑日 卅辱≯粥Et t‘ .... 带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究摘要 带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究 摘要 辅助腹腔镜手术机器人是用来代替腹腔镜手术中的持镜医生实现腹腔镜 位置和姿态操作控制的机器人，根据主治医生观察患者病灶的需要进行相应 的腹腔镜位姿控制，以获得平稳、清晰的腹腔镜图像。采用机器人操作腹腔 镜不仅能够降低医生的劳动强度，而且提高了腹腔镜输出图像的质量和手术 效率。目前，腹腔镜手术已经被广泛应用，随着人们对自身疾病的诊断、治 疗给予越来越多的关注，辅助腹腔镜手术机器人在今后的医疗服务中具有广 阔的应用前景。 论文主要研究带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人技术，包括机器 人结构、驱动控制系统方案，主被动机器人运动学及腹腔镜工作空间和姿态 空间分析，机器人工作区域规划，基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位和人机 系统力学分析等，研制了实验样机，并进行了实验研究。 提出了带有主被动关节的新型辅助腹腔镜手术机器人结构，阐述了其结 构特点和工作原理。研制了带有主被动关节的新型辅助腹腔镜手术机器人样 机，设计了机器人的驱动控制系统方案。 建立了已知患者腹腔镜穿刺孔相对机器人基础坐标系位置的主被动机器 人运动学方程，分别求解了机器人实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的逆 解。对机器人夹持下腹腔镜的工作空间、姿态空间、镜头光轴的姿态空间进 行了研究，分析了为满足主治医生观察患者病灶的要求，机器人夹持腹腔镜 进行的各种运动以及运动过程中腹腔镜、镜头光轴姿态角的变化。对机器人、 患者、腹腔镜之间的空间布置进行了分析，规划了机器人的工作区域。 提出了基于图像导航的腹腔镜穿刺孔定位方法，通过两个红光激光器和 一个微型CCD摄像头确定腹腔镜穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置，通过 几何关系求解腹腔镜的位姿，实现机器人对腹腔镜位姿的准确控制。建立了 基于图像导航的腹壁穿束0-TL定位模型，研究了机器人自动搜索、定位的方法。 建立了基于ADAMS的腹壁穿刺孔和机器人模型，分析了腹壁在人工气 腹建立后腹腔镜进入腹腔前患者呼吸过程腹壁的受力，以及机器人控制腹腔 镜绕穿刺孔转动工作过程中腹壁的受力，同时评估了机器人参与腹腔镜手术 的安全性。对机器人被动关节动力学特性进行了分析，优化了被动关节推杆 哈尔滨T程大学博十学位论文对球杆的预紧力，保证被动关节具有较高的灵活性的同时