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双轮平衡车的模糊控制 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页 中国矿业大学信息与电气工程学院 毕业设计 (论文)开题报告 设计（论文）名称： 双轮平衡车的模糊控制 毕业设计起止时间： 2016年 3月 1 日～ 6 月 6 日(共 13 周) 学生姓名： 李季明 学 号： 专 业： 电气工程与自动化 教学班级： 12-11班 指导教师： 常俊林老师 报告日期： 2016年3月7日 填 写 要 求 开题报告作为毕业设计（论文）工作领导小组审查学生能否承担该毕业设计（论文）课题、是否按时完成工作进度和能否具有答辩资格的依据材料之一，并接受学校检查。 本报告应在毕业设计（论文）指导教师指导下，由学生本人独立撰写，并于第九学期前三周内完成。 学生须在小组内进行报告，并进行讨论。 本报告内容必须按统一设计的电子文档标准格式打印，经指导教师签署意见及系部审查后生效。 学生查阅资料的参考文献应不少于8篇（不包括词典、手册）。 有关年月日等日期的填写，应按照国标GB/T7408-94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定，一律用阿拉伯数字书写（如“2012年3月26日”或“2012-3-26”）。 本课题的研究意义，国内外研究现状、水平和发展趋势： 1.1 双轮平衡车的研究意义 双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种多变量、非线性、绝对不稳定的系统，且因其运动环境复杂、运动学方程中的非完整约束，所以其控制任务也具有复杂性，需要在完成平衡控制的同时实现直立行走等任务因其既有理论意义又有实用价值，双轮平衡车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。双轮平衡车作为倒置系统的一种形式，是动力学理论和自动控制理论与技术相结合的研究项目，为科学理论的发展起到了指导作用。且由于结构简单、运动灵活以及适合在更小的空间里工作，有着一定的应用前景。 1.2 双轮平衡车的发展历程和现状 对于二轮自平衡两轮电动车系统是衍生于倒立摆系统,它同样具备非线性、欠驱动和本质不稳定等基本特点。因此,在建模方法上常见的有Lagrange动力学方法、牛顿经典力学分析法和基于能量的方法等,在控制方法的研究上也非常多,包括经典控制论、现代控制理论和智能控制理论等都有实用性。总结国内外学者的研究方法主要有: (1)线性控制方法。K. Pathak等采用线性系统控制方法的思路,首先借助物理定律对二轮平衡系统进行机理建模,得到系统数学模型,再通过一定条件在对系统进行线性化分析,将经典控制方法应用在线性化后的系统上。 (2)智能控制方法孙亮等考虑到系统本身的复杂性和不确定性,使用智能控制方法具备一定优越性。实验证明,神经网络能都充分逼近分线性系统,在建立神经网络的基础上可以根据自身经验将自适应控制器、模糊控制器等与之相结合设计出模糊自适应控制器,模糊神经网络控制器等 (3)鲁棒控制方法。M. Yamakita等考虑到外部干扰和模型误差等因素,采用鲁棒控制值方法的思路,首先建立二轮自平衡系统动力学模型并以状态空间方程的形式进行描述,然后将卡尔曼滤波和H状态反馈相结合,实现控制。 (4)智能控制与优化算法相结合建立倒立摆系统的数学模型,设计出智能控制器,再利用优化算法如PSO、GA等优化其参数,从而实现倒立摆控制。如釆用遗传算法与神经网络相结合,先设计神经网络控制器,在利用GA训练神经网络的权值,该控制器不仅具有神经网络的广泛映射能力,还具有遗传算法的快速收敛以及增强式学习等性能。 1.3.1国内的研究成果 我国在此方面的研究取得了很大的成就： 中国科学技术大学研究出了自平衡两轮代步电动车，它是一种两轮式左右并行布置结构的具有自平衡系统的电动车。在车体内嵌入式CPU的控制下，采集平衡传感器以及速度、加速度传感器的数据，通过一定的控制算法，计算输出PWM信号控制两个伺服电机的转矩，使车体保持平衡并能够根据人体重心的偏移，自动前进、后退及转弯。 哈尔滨工程大学也有类似的双轮直立自平衡机器人，该系统采用两块Cygnal公司推出的C8051单片机和人机交互的上位机作为控制核心。车体倾斜角度检测采用AD公司推出的双轴加速度传感器ADXL202及反射式红外线距离传感器。利用PWM技术动态控制两台直流电机的转速。上位机与机器人间的数据通信采用迅通生产的PTR2000超小型超低功耗高速无线收发MODEM。人机交互界面采用240*128图形液晶点阵、方向摇杆及按键。基于这些完备而可靠