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* * * * * * * * * * * * * * * * 故： 解得： 负号说明 与 转向相反， 竿在此瞬间做减速运动 动力学 第十二章 动量矩定理 * [例5] 匀质杆AB在图示位置从静止释放，求该时刻A端加速度和受到的地面约束反力。假设水平面光滑。 动力学 第十二章 动量矩定理 解：由刚体平面运动微分方程 FN aA aCA * 动力学 第十二章 动量矩定理 [例6] * [例7] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求（1） 圆柱B下落时质心的加速度。 　（2） 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 动力学 第十二章 动量矩定理 * 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： 代入?、?式得： 动力学 第十二章 动量矩定理 * 由动量矩定理： ? 补充运动学关系式： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 动力学 第十二章 动量矩定理 * 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 动力学 第十二章 动量矩定理 * 1.是非题 （1）质点系的内力不能改变质点系的动量与动量矩。（ ） （2）若系统的动量守恒，则其对任意点的动量矩一定守恒，若系统对某点的动量矩守恒，则其动量一定守恒。 （ ） 【思考题】 对 错 动力学 第十二章 动量矩定理 * 动力学 第十二章 动量矩定理 2.选择题 （1）如图所示，均质矩形板质量为 ，尺寸如图所示。已知薄板对 轴的转动惯量 。试写出对 轴的转动惯量 的计算公式。 与 轴互相平行。（ ） A. B. C. D. C * A. B. C. D. （2）如图所示，长为 、质量为 的均质杆 的 端上焊接一个半径为 、质量为 的均质圆盘，该组合物体绕 点转动的角速度为 ，则对 点的动量矩为（ ）。 D 动力学 第十二章 动量矩定理 * A. ，从 轴的正向看为反时针方向 B. ，从 轴的正向看为反时针方向 D. ，从 轴的正向看为反时针方向 C. ，从 轴的正向看为反时针方向 （3）如图所示，均质圆板质量为 ，半径 ，用长为 的无重杆固结在转轴 上，并绕该轴转动。已知角速度为 ，圆板对 轴的动量矩为 （ ） D 动力学 第十二章 动量矩定理 * 3、某质点对于某定点 的动量矩表达式为 式中 为时间， 为单位矢量，则此质点上作用力对 点的力矩大小为多少？ 答案： 动力学 第十二章 动量矩定理 * 动力学 第十二章 动量矩定理 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2. 回转半径 定义： 即物体转动惯量等于该物体质量与回转半径平方的乘积； 对于均质物体，仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 则 动力学 第十二章 动量矩定理 * 3. 平行移轴定理 刚体对于某轴的转动惯量，等于刚体对于过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体质量与轴距平方的乘积，即 　证明：设质量为m的刚体，质心为C， 动力学 第十二章 动量矩定理 * 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 4．计算转动惯量的组合法 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 动力学 第十二章 动量矩定理 * 动力学 第十二章 动量矩定理 解： [例5] 钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 * 已知电机产生的转矩 MO 与其角速度w 的关系为 MO = MO1(1? w /w1)，其中 MO1 表示电机的启动转矩, w1表示电机无负载时的空转角速度，且 MO1 和w1 都是已知常量。又作用在飞轮上的阻力矩 MF 可以认为不变。电机轴连同其上的飞轮对轴 O 的转动惯量是JO。试求当 MO MF时电机启动后角速度w 随时间 t 而变化的规律。 MF MO w O O 动力学 第十二章 动量矩