建立赛道可行区域感知系统技术报告智能汽车设计技术方案报告.docVIP

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，HP：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 第一章引言 1 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 设计思路及技术方案说明 1 HYPERLINK \l bookmark8 \o Current Document \h 1 ? 2 参考文献综述 2 HYPERLINK \l bookmark10 \o Current Document \h 1.3 技术报告章节安排 2 HYPERLINK \l bookmark12 \o Current Document \h 第二章智能车机械设计说明 3 HYPERLINK \l bookmark14 \o Current Document \h 光电传感器的安装 3 HYPERLINK \l bookmark16 \o Current Document \h 速度传感器的安装 4 HYPERLINK \l bookmark18 \o Current Document \h 3 系统电路板的安装及整体连接 4 HYPERLINK \l bookmark20 \o Current Document \h 第三章 电路设计说明 5 HYPERLINK \l bookmark22 \o Current Document \h 1 电源管理模块 5 1. 1蓄电池的充放电 5 3.1.2采用LM1117的6V电路 6 3.1.3采用LM2940的5V电路 7 HYPERLINK \l bookmark26 \o Current Document \h 2 传感器模块 7 HYPERLINK \l bookmark28 \o Current Document \h 3. 3 伺服舵机模块 8 HYPERLINK \l bookmark30 \o Current Document \h 4 直流电机模块 8 HYPERLINK \l bookmark34 \o Current Document \h 第四章赛道信息的处理及控制算法 13 HYPERLINK \l bookmark36 \o Current Document \h 赛道信息的处理 13 4.1.1赛道信息的检测 13 4.1.2对信号的软件滤波 15 HYPERLINK \l bookmark38 \o Current Document \h 2 直流电机和舵机的软件控制 16 4.2.1直流电机的软件控制 16 2. 2舵机的软件控制 17 HYPERLINK \l bookmark40 \o Current Document \h 3 程序流程图 19 HYPERLINK \l bookmark42 \o Current Document \h 第五章开发工具及制作调试过程说明 20 HYPERLINK \l bookmark44 \o Current Document \h 1 开发工具 20 HYPERLINK \l bookmark46 \o Current Document \h 2 调试过程说明 20 HYPERLINK \l bookmark48 \o Current Document \h 单片机资源的利用总结 20 HYPERLINK \l bookmark50 \o Current Document \h 第六章结论 21 HYPERLINK \l bookmark52 \o Current Document \h 1 模型车的主要技术参数说明 21 HYPERLINK \l bookmark54 \o Current Document \h 全文总结 21 第一章引言 1.1设计思路及技术方案说明 模型车设计的核心思想便是建立赛道可行区域感知系统，使模型车在行驶 过程屮对道路中心的黑线能够白动检测与识别，通过对视觉信息的处理确定车 辆与道路的相对位置关系，通过执行机构调整模型车与道路的相对位置，使模 型车在赛道屮心准确稳定行驶的同时又兼顾车速，尽量缩短单圈时间，从而达 到“稳”和“快”的协调。 对道路信息的正确检测与识别是完成比赛的基本要求。由于赛道的