基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制.pdf

第 卷第 期 ２９ ６ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ６ 年 月 １９９９ １１ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｎｏｖ．１９９９  基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制 杨唐文 徐卫良 王兴松 （东南大学机械工程系，南京２１００９６） 摘 要 将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂 的轨迹跟踪控制进行了研究 一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形， ． 并用于机器人操作臂的补偿控制 控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状 ． 态变量实时调整，保证控制器的稳定性和精度 仿真实验结果证明了控制器的良好性 ． 能． 关键词 柔性机器人操作臂；激光测量系统；模糊逻辑；计算力矩控制；误差补偿 分类号 ＴＰ２４２．６ 采用细长、质轻的柔性杆件，可使机器人的高速、重载、大范围操作得以实现 机器人杆臂 ． 采用铝合金等轻材料，不仅减少了机器人系统的自身重量，提高了机器人载荷与自身质量比， 也降低了对驱动电机功率和能量消耗的要求 因此，柔性机器人操作臂被用于对质量和能量消 ． 耗有严格要求的太空操作任务 操作臂的杆件弹性变形给机器人系统的动力学运动建模和高 ． 精度控制带来很大困难 如何处理机器人系统的建模和控制因柔性带来的影响，近年来，国内 ． 外机器人专家做了很多的工作． ［］ ［］ １ ２ 雷兹展开法 、假设模态法和有限元法 等广泛地应用于推导柔性机器人系统的动力学 ［］ ３ 方程 在文献 中还提出了一种虚拟刚性杆联结的建模方法 所有这些方法建立的数学模型均 ． ． 为复杂的、非线性、高阶耦合的偏微分方程，它的建立和求解是相当的复杂，非常不利于机器人 的实时控制 因此，本文基于刚性化假设来建立柔性机器人系统动力学运动模型 操作臂的杆 ． ． 件弹性变形，先通过一个集成激光传感装置直接测量，然后反馈到控制器中进行实时误差补 偿，而被加以考虑． 在机器人的控制里，前馈控制部分常用于将非线性的机器人运动方程转化为线性方程，反 馈控制部分用于消除轨迹的跟踪误差，共同实现机器人的末端点的精确定位 本文基于将非线 ． 性控制系统转化成线性控制系统的原理，设计了一个模糊反馈补偿控制器 计算力矩控制作为 ． 一类经典的机器人控制策略，其稳定性和鲁棒性在文献［，］中已证明 但它的反馈控制环节 ４５ ． 增益参数的选取，对整个控制系统的性能有较大的影响 这里，一个模糊逻辑单元利用机器人 ． 操作手