垂直自动泊车系统的路径规划研究车辆工程专业论文.docxVIP

Confidentialff Confidentialff2years ⑧ A dissertation submitted to Tongj i University in conformity with the requirements for the degree of Master of Engineering Study of Path Planning for the Autonomous Row Parking System School／Department：Tongj i—German Institute Discipline： Mechanical Engineering Maj or； Automobile Engineering Candidate： Jin-j in Xu Supervisor：Prof．Gang Wan Vice．Supervisor：Prof．Hui Chen June，2008 [一 [一 学位论文版权使用授权书本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规定， 学位论文版权使用授权书 本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规定， 同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版 本；学校有权保存学位论文的印届0本和电子版，并采用影印、缩印、 扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供 本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有 关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前 提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 学位论文作者签名：稀藩渗 2∞降6月矽日 经指导教师同意，本学位论文属于保密，在两年解密后适用本 授权书。 指导教师签名： 学位论文作者签名： 年 月 E1 年 月 日 同济大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行 同济大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行 研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文 的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的 作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任 由本人承担。 学位论文作者签名：锰津津 ：Zu．,oo年∥月矽日 摘要摘要 摘要 摘要 随着汽车工业的发展，汽车的保有量日益增加，车辆的增多，使驾驶难度增 加，碰撞事故频发。泊车问题，尤其是对于新手而言，是一个比较大的困扰。 为了使驾驶的过程变得轻松，各大研究机构和汽车生产厂商都相继开发了智能 辅助驾驶系统，而其中自动泊车是最难解决的问题，同时也是必不可少的部分。 垂直泊车通常发生在停车场环境中，车位与道路走向垂直。本文提出的垂直 自动泊车问题解决方案中，将自动泊车系统分为两个子系统，即自动泊车环境 感知系统和自动泊车控制系统。 本文所使用的环境感知系统主要依托于双目视觉和陀螺仪技术。双目视觉摄 像头，陀螺仪以及传感器信息处理系统组成了环境感知系统。其中双目视觉作 为主传感器，用于采集车辆泊车空间中的三维信息；陀螺仪完成读取车辆水平 方向转角的任务；传感器信息处理系统在以上传感器信息的基础上，完成图像 Affine变换的计算和全局地图的生成。 在环境感知系统获得的全局地图的基础上，自动泊车控制系统计算出合理的 泊车路径，并发送给车辆底盘执行。目前，对于泊车路径的算法，主要有基于 模糊控制理论的方法和基于路径规划的方法。本文采用路径规划的算法，并且 比较了几种具体的路径规划的特点，重点分析了双向路径规划的方法在垂直自 动泊车系统中应用的可行性。 本文构建的自动泊车系统，在一个典型的简单的垂直泊车场景中进行了应 用，并且完成了实车试验。验证了本系统在垂直泊车环境中的可行性，为后续 的，在更为复杂的垂直泊车环境中的自动泊车路径规划提供了依据。 关键词：自动泊车，环境感知系统，自动泊车控制系统，路径规划 AbstractABSTRACT Abstract ABSTRACT With the development of the automotive industry there are more and more vehicles on the road．The increase of the amount of the vehicles reflects the difficulty on the drivers．At the salTle time it also leads to the high frequency of the traffic accidents．Parking，especi