机械工程控制基础教案.docVIP

金山职业技术学院授课教案 课程名称：机械工程控制基础 No6 授课日期 授课班级 10机电 授课类型 讲授 授课时数 3 教学周数 / 授课主题 传递函数 教学目标 熟悉传递函数的意义 重点难点 理解传递函数 教具挂图 教学过程 及 时间分配 主 要 教 学 内 容 教学方法 的运用 一、传递函数 引言：传递函数是在拉氏变换基础上引屮出來的复数域数学模型。传递 函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以用來研究系统的结构或参 数变化对系统性能的影响。经典控制理论中广泛应用的根轨迹法和频域 法，就是以传递函数为基础建立起来的。因此，传递函数是经典控制理 论中最基木也是最重要的数学模型。 二、传递函数的定义 传递函数是指在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输 入量的拉氏变换之比 线性定常系统的微分方程一般可写为 dV(O 护%? de? 小 务——+G + …+°心一—+ F炉叫胪T 小也八 二护疋)一护?(f) 二dr?二八 犷 1炉一】 邀  在零初始条件下对上式两端进行拉氏变换，可得相应的代数方程(旬/ + 兔严 + …+ a + %)C(s)=(加+ 加 E + ???+b“ + bm)R(s) 系统的传递函数为 G(s)=C(s)R(s) G(s)= C(s) R(s) b(y+W+???+￥ + +alsf, i F aft_ls + an (m n) 传递函数是在零初始条件下定义的。零初始条件有两方面含义：一是 指输入是在t=0以后才作用于系统，因此，系统输入量及其各阶导数 在t=0时均为零；二是指输入作用于系统之前，系统是“相对静止” 的，即系统输出量及各阶导数在t=0时的值也为零。 例2?5 试求如图2-5所示RLC无源网络的传递函数 〃c(/) 解他冼源网络的微分方程为 + 叫 + 血=wr 胪 dt 在零初始条件下，对上式两端进行拉氏 变换，并整理得到其传递函数 q(s) lcs2+rcs+i 例2（求图2-3中机械系统的传递函数。 解由例2?3可得系统的动态微分方程为 在零初始条件下，对上式两端进行拉 氏变换，整理得到传递函数 *）丿化2 1 ”G） ms2 + fs + K 三、传递函数的性质 传递函数是复变量s的冇理真分式函数，具冇复变函数的所冇性 质，刃2/〃且所有系数均为实数。 传递函数只取决于系统的结构参数，与外作用及初始条件无关。 传递函数与微分方程有直接联系。 传递函数的拉氏变换是脉冲响应。 传递函数与卩平面上的零点、极点分布图相对应。 四、 传递函数的零点和极点 零点：传递函数中分了多项式为零的值称为传递函数的零点，通 常用Zi表示，在复平而坐标屮用“0”表示。 极点：传递函数中分母多项式为零的值，称为传递函数的极点， 通常用Pj表示，在复平面坐标中用“X汀表示。 零、极点可以是实数、复数（若为复数则共轨成对出现），在复平 而上总能找到相对应的一点，故系统的传递函数与复平而冇相应的对 应关系。因此在传递两数分子多项式和分母多项式互质时，传递函数 的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 五、 典型环节及其传递函数 在控制系统的分析中，常常将一个系统分解成若干典型环节；或 是在系统设计中，在系统某处增加若干环节。所谓典型环节就是构成 系统的一些基本要索，它们在系统分析和设计屮起着重要作用。 1 ?比例环节 又称为放大坏节，其输出量以一定比例不失真也无时间滞后地 复现输入信号。 输入量与输出量之间的表达式为  c(f) = Kr(t) 其传递函数为 G(s)二型二K 腕)