矢量控制原理..pptVIP

控制目标 最大利用风能 与电网的匹配（有功、无功、功率因数） 最好的电性能（动、静态、稳定性、谐波） 三相异步电动机的物理模型 坐标变换的基本思路 从上节分析异步电机数学模型的过程中可以看出，这个数学模型之所以复杂，关键是因为有一个复杂的 6?6 电感矩阵，它体现了影响磁链和受磁链影响的复杂关系。因此，要简化数学模型，须从简化磁链关系入手。 （1）交流电机绕组的等效物理模型 （2）等效的两相交流电机绕组 旋转的直流绕组与等效直流电机模型 写成矩阵形式，得 代入式（6-89），得 如果三相绕组是Y形联结不带零线， 则有 iA + iB + iC = 0，或 iC = ? iA ? iB 。 代入式（6-92）和（6-93）并整理后得 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） 直角坐标/极坐标变换（K/P变换） 三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程 作为异步电机控制系统研究和分析基础的数学模型，过去经常使用矩阵方程，近来越来越多地采用状态方程的形式，因此有必要再介绍一下状态方程。为了简单起见，这里只讨论两相同步旋转dq坐标系上的状态方程，如果需要其它类型的两相坐标，只须稍加变换，就可以得到。 式（6-104）为任意旋转坐标系上的电压方程 基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统 矢量控制系统的基本思路 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 转子磁链模型 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 设计控制器时省略后的部分 * A B C uA uB uC ?1 ? ua ub uc a b c ? 三相异步电动机的物理模型 图6-46 二极直流电机的物理模型 d q ? F A C if ia ic 励磁绕组 电枢绕组 补偿绕组 A B C A B C iA iB iC F ω1 a）三相交流绕组 ? ? F ? i? ? i? ω1 b）两相交流绕组 ?1 F M T im it M T c）旋转的直流绕组 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在 ?、? 轴上的投影都应相等， （6-89） 考虑变换前后总功率不变，在此前提下，可以证明,匝数比应为 （6-90） （6-91） 令 C3/2 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则 （6-92） 三相—两相坐标系的变换矩阵 （6-94） （6-95） 按照所采用的条件，电流变换阵也就是电压变换阵，同时还可证明，它们也是磁链的变换阵。 从上图等效的交流电机绕组和直流电机绕组物理模型的图 b 和图 c 中从两相静止坐标系到两相旋转坐标系 M、T 变换称作两相—两相旋转变换，简称 2s/2r 变换，其中 s 表示静止，r 表示旋转。 把两个坐标系画在一起，即得下图。 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） it sin? i? ? ? Fs ?1 imcos? ? im imsin? itcos? iβ it M T ? 2s/2r变换公式 写成矩阵形式，得 （6-96） （6-97） 是两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的变换阵。 式中 两相旋转—两相静止坐标系的变换矩阵 对式（6-96）两边都左乘以变换阵的逆矩阵，即得 (6-98) (6-99) 则两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵是 电压和磁链的旋转变换阵也与电流（磁动势）旋转变换阵相同。 两相静止—两相旋转坐标系的变换矩阵 is (Fs) ?1 ?s im it M T 令矢量 is 和M轴的夹角为 ?s ，已知 im、it ，求 is 和 ?s ，就是直角坐标/极坐标变换，简称K/P变换。 显然，其变换式应为 （6-100） （6-101） 三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程 1. ? —?r — is 状态方程 由前节式（6-103b）表示dq坐标系上的磁链方程 （6-103b） （6-104） 对于同步旋转坐标系， ?dqs = ?1 ， ?dqr = ?1 - ? = ?s ，又考虑到笼型转子内部是短路的，则 urd = urq = 0 ，于是，电压方程可写成 （6-112） 由式（6-103b）中第3，4两式可解出 异步电动机的坐标变换结构图 3/2——三相/