高速码垛系统的建模与研究机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 全自动码垛在现代物流后处理系统中所发挥的作用越来越受到人们的重视，高速码垛技 术成为-f]新兴的物流自动化技术，本文以国家“863”科研项目高速码垛机及码垛生产线” 为应用背景，针对高速码垛系统生产运行中存在的模式寻优、布局规划、动力学方面的关键 问题，建立了相关局域子系统的分析模型，研究其工作机理与基本规律．探索码垛高速化的 制约因素及其改进措施，成功地开发研制了MDJl600H高速码垛生产线．研究成果又可直 接廊用于高速码垛二期1+程。 ，本文首先全面分析并系统地总结了前人在码垛及其相关领域内的研究，在此基础上得到 了涵盖码垛模式理论、码垛稳定性理论、码垛布局规划、码垛动力学、码垛控制五大板块的 码垛领域理论问题研究框架体系．据此分析了来自模式寻优、布局规划、动力学等制约码垛 作业系统高速化发展的几个关键环节，使研究目标条理化、系统化，进而确立了基于分级模 块结构的高速码垛系统局域建模分析框架，其主体由结构分析、功能分析、局域建模分析三 大部分组成。结构分析对整体码垛系统进行了分级模块划分．功能分析则探讨了高速码垛作 业存在的关键问题，局域建模分析对与问题相关的结构要素和功能要素加以综合，是研究目 标的需要，它根据解决问题的性质和重点，以相应二级模块子系统为研究对象．分别实施策 略建模、行为建模和对象建模。在局域建模分析中，策略建模研究码垛模式的数学本质和形 成规律，给出高速高效的码垛规划，其最终实现依赖于转向子系统、推包子系统、码垛子系 统的联合作用；行为建模主要研究码垛系统作为一个典型的离散事件动态系统所表现出的异 步、并发等动态特性．以确保系统合理化’设计与改进，提高系统运行效率；对象建模则针对 码垛系统特有的机械本体在特定的L况条件下完成高速码垛作业所突出暴露的动力学问题， 研究其成因和规律，以提出改善措施。 然后在基于分级模块结构的高速码垛系统的策略建模与分析过程中，针对目前托盘码垛 问题研究偏向纯数学化(NP-Complete)的不足，在常规位置约束和边界约束的基础上，引 进了工程实践中包含用户需求的物料数量比率约束条件，建立了以决策开关变景6控制物料 取合的三维码垛混合整数规划模型，简单、实用、有效，运用该模型不仅能够获得优化码垛 模式，而且能够确定托盘上物料码放位置的坐标．另外，阐明了三维码垛问题中层式码垛、 柱式码垛的特点及其局限性，并在Hemminki提出的随机码垛研究雏形的基础上剖析了三维 码垛的形成规律。建立了子域的概念。讨论了子域空间完全填充与部分填充的各种情形，继 而完成了子域装载、表面整平、子域合并的过程分析。提出了面向在线的随机码垛中箱料优 选的三条优先级启发式规则。即瑷小子域总数Ⅳs”最大余域容载值西，最小余域零值帆 它们不仅适用于随机供料序列中不同箱料间的比较选择，而且适用于同一种箱料不同子域划 分模式的优选，从而构成了基于启发式规则的三维随机码垛方法．研究表明运用该方法提出 的指标及其规则不仅可以对随机码垛过程作定量化的分析。而且能够很好地分析计算码垛问 题中重要的物理性能指标托盘空间利用率VPU、缓冲区面积占有量ABuF。 其次针对高速码垛系统中二级模块转向子系统这一典型的DEDS所表现出的异步、并 发等动态特性，应用广义随机Petri网理论分别建立了串并行布局的GSPN模型，通过指数 变迁与立即变迁的激发过程分析获得了GSPN模型的状态转移可达集，由此构造山模烈的 隐含马尔可夫链EMc，进而得到只包含显状态的简化隐含马尔可夫链REMC，然后完成了 转移概率矩阵、显状态稳定概率以及系统性能指标的分析计算。从而为评估系统设计进而提 出改进措施以实现码垛高速化找到了理论依据．在对码垛系统转向单元串并行布局实施 GSPN建模和性能分析的基础上，探讨了串并行布局转向单元工作机制的不同．阐明了二者 ①国家“863”与江苏无铺力马化工机械有限公司共同资助项目(项目壤号t 863-512-9901-06) ； ； ；； !：墼窑翌查型：兰堡i盗；；。。；；。；；；一；；； 在发料机制、协调机制、监控机制的各自特点，并比较了其处理能力的差异，研究结果表明 码垛系统转向单元的并行布局比串行布局在提高处理速度方面更具潜力，是能够实现码垛生 产系统更加高速化运作的可刚布局。 再次，考察了基于分级模块结构的高速码垛系统推包单元中突山表现的动力学问题，提 山了适应码垛机高速推包减振抗冲降噪的新方案，分析了由此引进的非线性元件弹性联轴器 的恢复力和阻尼特性，在此基础上建立了推包机构驱动轴系的振动模型，并利用增量谐波平 衡方法IHBM推导出求解该模刑的可行算法，研究表明推包机构驱动轴系中主同步带轮质 量的偏心距对轴系振动有较大影响，在使用弹性联轴器后使得由主同步带轮偏心距引起的激 振力以及电机工作