磁悬浮控制系统设计自动控制原理大作业.docVIP

原题图片 一个磁悬浮系统的控制问题 物理背景描述 对于上图所示的磁悬浮系统，如果钢球在参考位置附近有很小的位移时，影像探测器上 的电压e （伏特）由球的位移x （米）决定，B|je = lOOx。 作用在钢球上向上的力f （牛顿）由电流i （女培）以及位移共同决定，其近似关系为 f = 0.5i + 20x 功率放人器为压流转换装置，其输入输出关系为1 = u + vo。 钢球质?m = 20 （克），地球表而的重力加速度为8 = 9.8 （丫顿/千克。 其屮V0为恒定偏置电压，以保持钢球处于平衡状态时的位移 。 问题的描述 以电压u为控制信号，位移x为输出信号，建立系统的传递函数；以影像探测器输出电 压e为反馈信号，并给定参考位移（输入）信号r,构成闭坏负反馈系统。试设计适当的控 制器，使得闭环系统满足下列性能指标： 跟踪阶跃信号的稳态谋差为零，跟踪单位斜坡信号的稳态误差小于0.01； ）。单位阶跃响应的超调量不大于30%,过渡过程时间不人于1秒（ ）。 求控制器的传递函数。 问题推导 e = 0 , u = 0 . i = V J f = ； d2x 0.5V0—g = m 而=0 mg = 2.系统闭环传递函数： u = r I e . i = r 1^(- VO = r + Vr01 lOOx ； f = O.?w+ 0. 5V0 I 5Ox + 20x = 0. 5r + 0. 5V0 I 3Ox . 9 d2x F = f iMMig = 0.5r + 0. 5V0 I 3Ox I mg = m-^y d2x (mg = 0. 5r) (mg = 0. 5r) d2x m而占30篡= 0?5r ；取拉氏变换 ms2 + 30 ?9 ms2 + 30 ? 9 0.5 (m = 0. 02kg ) 乍 + 1500 3?系统开环传递函数 前向通道传递函数： d2x F = flmg = m 而； d2x 20x + 4v^i I mg = 2Ox + y u + 0. 5V0 I mg = m 器 取拉氏变换 开环传递函数: 问题求解 原问题分析 为满足跟踪阶跃信号的稳态误差为零，则应加一积分环节。则开环发人传递函数应为: 其根轨迹如下图所示： 200-200 -200-1 50-100050 100Real AxisRoot Locus 200 -200 -200 -1 50 -100 0 50 100 Real Axis Root Locus o o o o o O 5 0 5 5 O 1 1 - 1 150 此开环传递函数有三个极点:pl=31.6228, p2=0, p3=-31.6228o 从Pl点出发的根轨迹，严重影响到系统的稳定性。无论系统有三条还是三条以上根轨 迹，总有一条根轨迹全部落在右半平血，系统总是不稳定的；尽管用一个零点与门构成一 对偶极子也很难消除?其对系统的彩响。可以先看一下1我?“ 曲线。 l*e31,6228t的增长曲线如下: Pe31.6228t的增长斜率太大，很难进行调节。 确定控制环节的放大倍数k 因此设想对加局部反馈校止以改变极点位置。 若反馈环节的传递函数为: 则: 25° 25 °⑸=s2 + 25as +25b ilOOO； 可以写成: 25k G(s) = z s(护 + (pl + p2)s + plp2)； 闭环传递函数为: 25k O sQs2 + (pl + p2)s + plp2) + 25kh 偏差传递函数为: sQs2 + (pl + p2)s + plp2) E(s) = s(s2 + (pl + p2}s + plp2) + 25kh. — 1 ess = = 2500/c/i 100； 25kK^ plp2 ； kh = — plp2 = b i 40 确定反馈环节参数a b 单位阶跃响应的超调量不人于30%,过渡过程时间不人于1秒（ ）。 ；与0?36 ；（以二阶系统公式做计算） ; ;（以高阶系统经验公式计算） 取: ;2°?5 ； Root Locus ? * ? 、 % -V / - c、 ;r— -1 ? t 丿 4985 J I 1 -- -200 -150 -100 Real Axis :||:| 50 O 50 ■ :|0 50 gxv A」a3￡6CQE- -150 考虑到根轨迹渐近线为60°、180。、-60° o应把更小的一个根放到足够小的位置, 以避免其根轨迹上的根影响主导极点，同吋考虑幅角条件。 幅角条件: 选： pl=-18； 则： P2=-51o 25a = 18 + 51 = 69 . 则： Kh=918*4； k=9.18*4； a = 2. 76 . b = 76.72 , 。 设计控制校