腹外科手术合作机器人及其主被动一体化控制研究.pdfVIP

Vol. 3 No.7 / Jul. 2009 腹外科手术合作机器人及其主被动一体化控制研究 张俊 胡颖 张建伟 摘 要 随着人们生活节奏的加快和环境污染的加剧，因罹患腹部疾病而进行腹部外科手术的病例也呈现出上升的趋势。 尽管腹腔镜技术已经得到了很大的发展，但是仍然不能代替传统的开腹手术。本文在分析了传统开腹手术存在的问题和国 内外外科手术机器人的发展状况的基础上，提出了腹外科手术合作机器人的应用方案，分析了其机构和控制的设计方案， 并讨论了其主被动一体化控制的安全策略。 关键词  腹外科手术；合作机器人 1 引言 2 外科手术机器人的研究现状 腹部外科是普通外科的重要组成部分，其所 外科手术机器人是近几年发展起来的新兴技 诊治范围涉及到了泌尿外科、胃肠外科、腹盆腔外 术，其应用领域包括脑外科手术机器人、骨外科手 科、肝脾外科、胰胆腺外科等等，是目前外科里面 术机器人、脊椎外科手术机器人、腹腔镜外科手术 诊治范围涉及最广、重病最多、急症处理量最大的 机器人和以被动驱动方式为主的支撑类手术机器 一种。据世界卫生组织公布的报告，全世界癌症的 人。机器人的长处在于可重复、简单、稳定和高刚 年发病人数正从过去的1000万人增长到现在的4500 度，其短处在于不善于完成精巧、细腻、高难度的 万人，而中国的癌症发病率为每年280万人，每年接 动作，例如手术切割、缝合、癌变组织的触诊等， 受治疗的病人近千万人。其中，腹部外科涉及大部 而这恰恰是外科医生的强项。 分发病率较高的癌症，比如，胃癌、肝癌、结\直肠 国外典型的外科手术机器人有宙斯机器人手术 癌等，在治疗癌症肿瘤中具有重要地位。 系统、达芬奇手术系统(图1)、RoboDoc手术系统 腹部外科手术，一般采用腹腔镜手术或者开 等。其中宙斯机器人手术系统最早诞生于1988年。 腹手术进行部分切除或全部切除治疗。腹腔镜手术 新一代的宙斯原型机可给医生提供三维视觉信息， 虽然作为微创外科手术是一种新的发展趋势，但是 并且摒弃了传统的手控方式，而改用更适合医生操 就目前而言，腹腔镜手术要求手术设备具备很高的 作的语音控制方式来操纵机器人。其从动操作端单 精度和灵活性、手术操作者具备丰富的开腹手术经 元集成了3或4个机器人。除摄像头机器人外，还有 验，因此其所适应的范围还远没有达到传统开腹手 2个手术操作臂及用于牵拉的机器人。达芬奇手术系 术的深度和广度，有时还需依靠“中转”开腹手术 统诞生于1998年，它的Inside Vision系统依靠一个具 才能达到手术目的。因此，开腹手术依然是腹部外 科的重要方法和“安全”保障。 目前，医生在实施开腹手术时一般根据病灶的 位置在腹部切开一道18cm到20cm左右的切口，在 手术过程中，需要2名手术助手用双手或通过手术拉 钩撑开切口及内部脏器，不仅造成医生手术操作空 间拥挤，而且长时间手术将引起人员疲劳，进而造 成切口撑持位置和撑开距离的不稳定和不准确，影 响医生的手术视野和操作空间。此外，当采用手术 拉钩时，其手动固定和锁紧不仅费时，而且末端位 姿调整不便，甚至存在虚锁紧等误操作的情况。 图1 达芬奇手术系统 22