井下捷联惯导定位系统初始对准滤波应用研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 致谢 值此论文完成之际，回顾攻读硕士学位这三年忙碌而充实的时光，我由衷感 谢在我求学过程中支持和帮助过我的老师、同学、家人以及朋友们！ 衷心感谢导师刘晓文教授，论文的完成离不开刘老师耐心细致、精心的指导。 其严谨求实的治学态度，为人师表的高尚风格，对事业的执着追求，让我受益匪 浅，在论文的各阶段，从论文的选题、论文的内容组织、总体结构到审阅和最终 定稿，刘老师给了我悉心的指导和大力支持。三年的硕士生涯，导师孜孜不倦的 教诲、殷切的期望和辛勤的汗水浸润着我不断成长，必将激励我再接再厉不断前 进。 衷心感谢丁恩杰教授、王刚老师、赵小虎老师，在我科研路途中遇到难题时， 他们总是鼓励我大胆尝试、突破常规；他们深厚的理论功底、开阔的学术视野、 开放的学术态度及活跃而敏锐的学术思维使我深受启迪；在生活中他们也总是及 时给予帮助，在此一并表示感谢。 感谢课题组葛欣副教授，蒋龙娇师姐、叶雷师兄以及和我并肩作战的王龙同 学，与他们工作、学习和生活是我一生的幸运。感谢所有支持、关心和帮助过我 的人。 特别感谢我的父母和家人，谢谢你们对我无私的关怀和支持，谢谢你们。 最后，感谢所有关心帮助过我的朋友们，谢谢你们的一路支持。 摘 要 煤炭能源在我国占有举足轻重的地位，但煤矿井下的安全条件相对薄弱。针 对现有井下定位系统并不能实时准确地向求援人员提供位置信息以及运行轨迹， 在发生重大事故时往往致使救援人员错失最佳救援时机。鉴于此，对井下定位系 统进行改善已经迫在眉睫。 具有自主导航功能的捷联惯性导航系统能够不受井下复杂环境的干扰，提高 人员或设备导航数据的精度。因此为了改善定位质量本文将捷联惯性导航系统引 入煤矿井下。初始对准精度的高低对捷联惯性导航系统的定位精度具有举足轻重 的影响。故本文重点研究设计一种合理的适用于煤矿井下复杂环境的初始对准滤 波算法，在减少计算量与滤波发散的同时最大限度地提高初始对准的精度，保证 定位的准确性。 结合煤矿井下的具体应用环境，通过 对传统线性卡尔曼滤波以及 EKF(Extended Kalman Filter)算法等几种应用于捷联式惯性导航系统初始对准滤 波算法的研究、分析和比较，得出的运用适应性更强的非线性滤波 UKF(Unscented Kalman Filter)算法能够使得滤波精度更高，收敛速度更快。针对 煤矿井下噪声的非高斯分布、位置随机误差以及外部干扰等不确定因素，对 UKF 进行优化改进，并且在引入闭环滤波系统，降低算法计算量的同时，减少了滤波 的发散，提高了系统的实时性。本文通过对初始对准滤波算法和捷联式惯性导航 系统误差的优化和相互融合，完成捷联惯性导航系统初始对准数据的精准校正。 在论文中对传统线性卡尔曼滤波、EKF 和优化改进的 UKF 进行仿真对比，验证 了优化改进的 UKF 算法在非线性条件下的实用性以及初始对准精度的提高。 该论文有图 17 幅，表 4 个，参考文献 61 篇。 关键词：捷联惯性导航；初始对准；误差矩阵；滤波算法；改进 UKF； I Abstract Coal energy occupies an important position in our country, but the safety condition of coal mine is relatively weak. Existing underground positioning system does not provide real-time accurate location information and running track to rescuers, causing rescuers miss the best rescue time in the event of a major accident. So it is necessary to improve the underground positioning system. Strapdown inertial navigation systems which has the function of autonomous navigation can not be interfered with the complex underground environment, improving the accuracy of location data of personnel or equipment. Thus, this paper will introduced SINS into underground positioning system to improve the low positioning accur