2019年自动控制理论课件.pptVIP

1 第一章 自动控制理论 1 2 第一章 自动控制理论 1-1 自动控制系统概述 1-2 经典控制理论 1-3 现代控制理论 2 3 The block diagram showing the optimal configuration is shown in the following figure. Now let us solve the optimization problem with Matlab. The command is 4 基于LQR的跟踪控制问题 前述LQR为状态调节器问题，主要实现状态调节，利用LQR方法实现对参考输入的跟踪控制。 基本思路：将跟踪控制问题转换为状态调节器问题。 5 From the diagram, we obtain 6 将系统的状态变量扩展为 ，则前述系统为 跟踪控制系统的设计目标是渐进稳定地跟踪期望输入，因此x(∞), ξ(∞),u(∞)分别趋于常数，因此稳态时，上述系统为 若参考输入为阶跃输入，则两式相减得 7 令 式中 令 8 式中 9 作业：某系统的状态矩阵、控制矩阵和输出矩阵为 要求设计一个跟踪控制系统，使其可以跟踪参考输入 10 第二章 学术文献的检索 2-1 学术文献的分类 2-2 国内文献的检索 2-3 国外文献的检索 10 11 1.