《2017高级信息检索》实验报告.docxVIP

20 16?20 17学年第2学期 《高级信息检索》实验报告 任课教师 张欣 硕士导师 学 院 机械工程学院 专 业 姓 名 学 号 检索题目 中文 机器人操作臂的非线性控制 专利 全天然柠檬果汁营养豆腐及其制作方法 题号 — 二 三 四 五 总得分 题分 20 20 20 20 20 100 得分 第一题中文数据库检索 本题20分（环境描述1分，检索策略12分，结果7分） 得分： 实验要求： 任选一种中文数据库（维普、万方、中国知网）检索相关论文，并将有关内容填入下表。 数据库名称 维普网 检索策略 逻辑关系 检索字段 检索词 题名 机器人0R操作臂 I0AND DOR ONOT 关键词 非线性控制 □ AND DOR ONOT □ AND QOR QNOT 检索式 题名二（机器人OR操作臂）AND关键词二（非线性控制） 检索结果 命中文献数 51 题名 机器人柔性臂的控制策略研究 作者 付庄；王树国 作者单位 哈尔滨工业大学机器人硏究所,哈尔滨150001 关键词 柔性怦非线性控制智能控制控制策略机器人 摘要 综述了国内外机器人柔性肾控制策略硏究的最新成杲，并对未来的硏究作了展望！ 文献来源 《高技术通讯》 出版时间 卷期 1999年第9卷第 期54-58页 会议时间 地点 授予学位 时间 文献类烈 圖期刊论文 □会议论文 □学位论文 □图书 □其它 第二题外文数据库检索 实验要求： 选用一种外文全文数据库（SD、IEL、Emerald等）检索相关论文，并将有关内容填入下表。 数据库名称 ScienceDirect 检索策略 逻辑关系 检索字段 检索词 Title robot manipulator @]AND QOR QNOT Keywords non linear con trol □ AND DOR QNOT □ AND QOR QNOT 检索式 TITLE=(robot manipulator) AND KEYWORDS=(nonlinear control) 检索结果 命中文献数 14 题名 Non-linear model predictive control schemes with application on a 2 link vertical robot manipulator 作者 Jacob Wilson , Meaghan Charest, Rickey Dubay 作者单位 University of New Brunswick, Department of Mechanical Engineering, 15 Dineen Drive, P.O. Box 4400, Fredericton, New Brunswick, Canada E3B 5A3 关键词 Nonlinear model predictive control; 2-Link vertical robotic manipulator; PID; Adaptive nonlinear modeling 摘要 The in dustrial requireme nts for controllers able to perform tasks in the prese nee of plant nonlinearities are growing. In addition, an increase in industrial computation power is allowing the implementation of more complex control algorithms in the fast processing industry. In this investigation three different nonlinear model predictive control algorithms are tested and evaluated in simulation and experimentally? The methodologies are adaptive nonlinear model predictive control (nMPC), PID based nMPC (PIDnMPC), and a novel simplified nMPC (SnMPC). These are 怕 sted in simulatio n with an in verted pen dulum, a Van der Pol oscillator, and a planar 2-link vertical robotic arm. The controllers are tested experiment