一种爬绳爬杆机器人的设计和制作.PDFVIP

第26卷 第23期 电子设计工程 2018年12月 Vol.26 No.23 ElectronicDesignEngineering Dec.2018 一种爬绳爬杆机器人的设计和制作 赵 鹏，吴濛涛，顾佳祥，陈跃 （徐州工程学院机电学院，江苏徐州221111） 摘要：由于某些绳索或杆工作的位置处于高空，而且需要定期检测和维护，用人力进行检测十分不 方便并且容易发生事故。基于这个目的本文设计了一种爬绳爬杆机器人，该机器人能够在刚性长 杆或柔性绳索上爬行，从而实现来替代人类来进行攀爬的目的。机器人的压紧机构通过调节弹簧 的预紧力来使机器人滚轮能够对绳或杆产生一定的压力从而产生足够的摩擦力，保证机器人能够 在绳或杆上稳定爬行。机器人采用AT89c52单片机进行控制，通过遥控可以实现启停、前进、后退 等功能。 关键词：爬绳爬杆机器人；单片机；遥控；压紧机构 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-6236（2018）23-0121-04 Designandproductionofaclimbingrobotforclimbingrope ZHAOPeng，WUMeng⁃tao，GUJia⁃xiang，CHENYue （ElectromechanicalEngineeringInstitute，XuzhouUniversityofTechnology，Xuzhou 221111，China） Abstract: Duetothehighaltitudeofsomeropesorrods，itisveryinconvenientandpronetoaccidentsto detectandmaintainregularly.Basedonthispurpose，thispaperdesignsakindofclimbingrobotwhich can crawl on rigid long poles or flexible ropes，so as to replace human beings for climbing.Robot compaction mechanism by adjusting the pre-tightening force of the spring to make robot roller can producecertainpressuretoropeorpoletogenerateenoughfriction，ensuretherobottocrawlontherope orstability.TherobotiscontrolledbytheAT89c52 singlechipmicrocomputer，whichcanrealizestart- stop，forwardandbackwardfunctionsbyremotecontrol. Key words: climbing rope climbing robot；single chip microcomputer；remote control；compaction mechanism [9] 随着桥梁、管线、输电线越来越多以及相应的安 研究 。 全要求越来越严格，相应的安全检测也越来越多，桥 本文设计了一种爬绳爬杆机器人，阐述了其机 梁悬索检测、输电线路检测往往在高空进行，充满危 械构型与工作原理以及运动控制方法。 险因素，管线检测往往要在人们无法进入的