基于支链构造法的新型DOF并联机构构型设计-机械工程学报.PDF

第 51 卷第 17 期 机 械 工 程 学 报 Vol.51 No.17 2 0 1 5 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 5 DOI ：10.3901/JME.2015.17.035 * 基于支链构造法的新型 6-DOF 并联机构构型设计 郭 盛 孙振瑶 曲海波 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044) 摘要：提出一种新型 3 支链 6 自由度机构构型设计方法。对于6 自由度并联机构，支链对动平台没有自由度约束，只存在尺 度约束。在每条支链中都加入一个球副，用以实现 3 转动自由度，其余运动副用以实现 3 移动自由度。以支链中移动副的数 目为分类原则，得出了24 种通用支链结构，在此基础上，对支链运动副轴线的位置进行特殊配置，得出了对应的新型支链 结构。应用得出的支链结构，对其进行组合，设计出一系列 6 自由度并联机构，并且以简化运动学求解、扩大工作空间为目 的，给出支链内部运动副轴线配置及支链空间拓扑位置的配置设计原则。对得出的新型 3-RPPS 机构进行运动学、尺度约束 和工作空间分析，并建立与机构性能相关的尺度要素与构型综合的关系，验证了本方法的有效性。 关键词：并联机构；构型设计；6 自由度；尺度约束；支链结构 中图分类号：TH112 Configuration Design of 6-DOF Parallel Mechanisms Based on Limb Construction Method GUO Sheng SUN Zhenyao QU Haibo (School of Mechanical, Electronic Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044) Abstract ：A novel method is presented to design parallel mechanisms with 3 limbs and 6 degrees of freedom (DOFs) based on limb construction method. For 6-DOF parallel mechanisms, the limb structure only provides dimensional constraint, rather than force or moment constraint. A spherical joint is used to achieve three rotational DOFs. Other limb joints are used to realize the left three translational DOFs. Taken the number of prismatic joints as the classified rule, 24 kinds of general limb structure are proposed. On this basis, the corresponding novel limbs by configuring the joint axes of the limb specially are proposed. Combining the obtained limbs, a class of novel 6-DOF parallel mechanisms is presented. For the purpose of simplifying the kinematics and expanding the workspa