猪用智能粥料器控制系统研究.PDFVIP

２０１６年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０７．０２３ 猪用智能粥料器控制系统研究 １ ２ １ 乔爱民　何博侠 　王艳春 （１．蚌埠学院电子与电气工程系，蚌埠 ２３３０００；２．南京理工大学机械工程学院，南京 ２１００９４） 摘要：设计了一种基于嵌入式微控制器的猪用智能粥料器控制系统，该控制系统实现了粥料器在连续送料过程中 干饲料和水分的质量比例（水料比）按设定值进行动态调节，饲料日送料量能得到精确控制。通过静态测量方法获 取样本数据，建立饲料出料速度与送料电动机转速间的最小二乘支持向量回归（ＬＳ ＳＶＲ）模型。在粥料器连续送 料过程中，采用 ＬＳ ＳＶＲ模型融合格罗布斯准则及阈值判断等数据处理方法对实时采样数据的异常值进行剔除， 由最小二乘线性回归预测出固定时间内的干饲料出料量，在进水量可准确测量的前提下，实现水料比动态调节。 粥料器控制系统通过结合静态测量及 ＬＳ ＳＶＲ回归模型的质量递推补偿方法对粥料器每日的送料量进行质量补 偿，实现了对粥料器日送料量的精确控制。控制系统的水料比动态调节误差在４％以内，质量递推补偿方法可以保 证平均单头猪日进食量误差不超过 １ｇ。 关键词：粥料器；控制系统；水料比；ＬＳ ＳＶＲ；格罗布斯准则；质量递推补偿 中图分类号：ＴＨ８２３；ＴＰ２１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０７０１６６１０ ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＳｍａｒｔＰｉｇＰｏｒｒｉｄｇｅＦｅｅｄｅｒ １ ２ １ ＱｉａｏＡｉｍｉｎ　ＨｅＢｏｘｉａ　ＷａｎｇＹａｎｃｈｕｎ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｎｇｂｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｎｇｂｕ２３３０００，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆａｓｍａｒｔｐｉｇｐｏｒｒｉｄｇｅｆｅｅｄｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎＭＣＵｗｈｏｓｅｋｅｒｎｅｌ ｗａｓｔｈｅＡＲＭＣｏｒｔｅｘＭ３．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｃｏｕｌｄｗｅｌｌｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｐｉｇｐｏｒｒｉｄｇｅｆｅｅｄｅｒｗｈｉｃｈ ｉｎｃｌｕｄｅｂｏｔｈｔｈｅｗｅｉｇｈｔｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｗａｔｅｒａｎｄｄｒｙｆｅｅｄｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｄｒｙｆｅｅｄｉｎｇｗｅｉｇｈｔｄｅｌｉｖｅｒｅｄ ｆｏｒｅｖｅｒｙｄａｙ．Ｔｈｅｗａｙｓｏｆｄｙｎａｍｉｃａｌａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｆｏｒｔｈｅｗｅｉｇｈｔｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｏｆｗａｔｅｒａｎｄｄｒｙｆｅｅｄｗｅｒｅ ｓｈｏｗｎａｓｆｏｌｌｏｗｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓｕｐｐｏｒｔｖｅｃｔｏｒｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ（ＬＳ ＳＶＲ）ｍｏｄｅｌｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅ ｄｅｌｉｖｅｒｅｄｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｄｒｙｆｅｅｄｉｎｇａｎｄｔｈｅｍｏｔｏｒ’ｓｒｏｔａｒｙｓｐｅｅｄｗａｓｆｏｕｎｄｅｄ．ＴｈｅｎｒｅｆｅｒｒｅｄｔｏｔｈｅＬＳ ＳＶＲｍｏｄｅｌ，ｔｈｅａｂｎｏｒｍａｌｒｅａｌｔｉｍｅｓａｍｐｌｉｎｇｗｅｉｇｈｔｖａｌｕｅｄｕｒｉｎｇｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇｆｅｅｄｗａｓｒｅｍｏｖｅｄ ｂｙｕｓｉｎｇｓｏｍｅｄａｔａｐｒｏｃｅｓｓｍｅｔｈｏｄｓ，ｓｕｃｈａｓｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄｖａｌｕｅｊｕｄｇｍｅｎｔａｎｄｔｈｅＧｒｕｂｂｓｃｒｉｔｅｒｉｏｎ．Ａｔ ｌａｓｔ，