运动链和机构的拓扑特性及其性能评价-JournalofNortheastern.PDF

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2019-03-02 发布于天津
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运动链和机构的拓扑特性及其性能评价-JournalofNortheastern

1997年 12 月东北大学学报 ( 自然科学版 ) Dec.1 9 9 7 第18卷第6期 Journal of Northeastern University (Natural Science ) Vol.18, No.6 ① ② 李树军　杜立群　张国忠 (, 　110006) 　　(LLJM), . . , 、、. 　, , . 　T 112 , ., , , , 、, , [1～4] . 1　 1.1　、、 , L 11/J 11 L 12/J 12 … L 1m /J 1m L 21/J 21 L 22/J 22 … L 2m /J 2m LLJM = (1) ea … L l1/J l 1 L l2/J l 2 … L lm /J lm , L ij i j .2 , Lij =±2;3 L ij =±3;….L ij , “+”, “-”;J ij Lij L ij +1.J ij , R , P …. l , l =S -(N -1) (2) S ;N . l +1. l () LLJM l . 1996-08-27 .　　① , 42, ;② , 60, , . (:230). 672 东北大学学报(自然科学版)　　　　　　　　　第 18 卷 m LLJM ., m ≤N -(l -1), m =N -(l -1) (3) 1.2 　LLJM LLJM , : (1)(2)(3)l m ; (2)i L i 1= L ij max (j =1, 2, …, m ). . Li 2L i3 …; (3)L i1, Lij J ij .m , 0 , LLJM i m ; (4) l , LLJM. 1.3　 (1), LLJM L ij ; (2) l +1l , Lij , LLJM ; (3)LLJM , l , , (L ) ij frame =0, 0, ; (4)L ij /J ij , . 1.4 　 1 N =6, l =2 Watt Stephenson , LLJM : 3 3 2 2 0 LLJM =