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踝关节运动辅助矫正机构的结构设计-徐州工程学院学报
（ ）
第 卷第 期 徐州工程学院学报 自然科学版 年 月
０ ２ ２０１５ ６
３
（ ）
Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．２ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｘｕｚｈｏｕ ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ Ｅｄｉｔｉｏｎ ｕｎ．２０１５
Ｊ
ｇｙ
踝关节运动辅助矫正机构的结构设计
李 ， ，
高卫 梅 瑛 尹姣姣
（ ， ）
中北大学机械与动力工程学院 山西太原 ３００５１
０
摘 ： ，
要 文章以剖析人体下肢解剖学理论为依据 设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢
，
踝关节运动矫正机构 按照正常人体下肢基本尺寸范围 对下肢运动矫正机构的结构进行数学建模
．
， 、
并做了运动学仿真分析 验证了该并联机构可以有效辅助运动障碍者恢复健康 该机构结构简单
．
、 ，
工作空间较大 刚度大 可以适用不同群体．
： ； ； ；
关键词 运动矫正机构 工作空间 位置正解 位置逆解
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： ３ （ ） ０ ０
ＴＨ１１２ ６７４ ５８Ｘ ２０１５０２ ０８１ ４
Ａ １ － － －
DOI:10.15873/j.cnki.jxit.000032
中 ， ，
国已经进入老龄化社会 有肢体运动障碍的人也在增加 将机器人学应用于运动矫正医学领域已经被
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