基于CMAC神经网络的控制算法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

广西大学硕士学位论文基于CMAC神经网络的控制算法研究 广西大学硕士学位论文 基于CMAC神经网络的控制算法研究 摘要 神经网络P I D控制属于一种先进的智能控制策略，其中的神经网 络通常采用较成熟的BP网络。针对BP网络的一些优缺点，本论文提 出在神经网络PID控制中使用具有学习算法简单、收敛速度快等优点 的CMAC神经网络。CMAC是Cerebe|lar Model ArtiCUlation Contro||or的缩写，它是一种模拟小脑功能的神经网络模型，其学 习方法采用占算法。CMAC神经网络和常规PID控制器相结合，共同作 用构成一个复合控制方案。对比、分析上述两种神经网络PID控制的 控制效果。为了获得更好的控制效果，在上述智能控制算法的基础上， 采用二进制编码的遗传算法(GA)，对CMAC神经网络内部结构进行优 化，以便达到提高控制系统精度的要求。将优化后的CMAC神经网络 用于复合控制方案，实现GA、CMAC、PID三者的结合。 针对无刷直流电动机进行了仿真试验，仿真结果验证了该算法的 有效·眭，表明这种控制方案能够有效的提高系统的实时性能，并且具 有很好的适应性和鲁棒性。 关键词：BP CMAC 复合控制 遗传算法 神经网络PID控制 广西大学硕士学位论文CMAC．BASED 广西大学硕士学位论文 CMAC．BASED NN—PID CoNTRoL ALGo砒THM RESEARCH ABSTRACT The NN-PID control is an advanced intelligence control strategy． Back Proragation(BP)is often applied in NN-PID contr01．By comparison，it is opposed that CMAC is used in this paper,because of its simple algorithm and high convergence speed．CMAC is abbreviation of Cerebellar Model Articulation Controller and it is a kind of neural network model simulating cerebellar function．CMAC together with PID form an concurrent control scheme．CMAC USeS d algorithm in learning．An analysis and a comparison are given the effect of two algorithms on controlling．In order to get better control，based on the above intelligence control algorithm，a binary genetic algorithm(GA)is used to optimize CMAC intemal structure，SO that the control system can gain high accuracy．Optimized CMAC is used in this concurrent control scheme SO as to perform the combination of GA，CMAC and PID． This concurrent control scheme iS used for the brushless DC motor (BLDC)control system，and meanwhile some simulation tests are finished．The results of simulation show this new algorithm is effective， and demonstrate that this control method Can effectively improved real time performance of control system，and it is also adaptive and robust． KEY WORDS： BP；CMAC；concurrent control；genetic algorithm； neural network PID control 广西大学硕士学住论文第一章 广西大学硕士学住论文 第一章 绪 论 传统的控制方法，要求被控对象(包括扰动和噪声)有精确的数学模型，而 且这些方法仅使用于具有反馈的确定性线性系统。随