交流伺服系统转矩脉动抑制及速度环优化研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人承诺所提交的学位论文(含电子学位论 文)为答辩后经修改的最终定稿学位论文，并授权武汉理工大学可以 将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大 学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社 会公众提供信息服务。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 研究生(签名)： 导师(签名)： 日期 摘 要 在三相交流永磁同步电机构成的伺服系统中，系统中的众多非线性因素会 使电机正弦波电流出现畸变，引起使电机转矩出现脉动，降低了伺服系统的性 能。同时，仅采用常规 PID 控制实现电机的速度控制并不能使伺服系统的速度 环需要具备优越的动、静态性能，限制了伺服系统的适用范围。因此，研究伺 服系统转矩脉动的抑制方法，改进系统速度环的控制策略，对提升伺服系统的 性能有着重要意义。 在永磁同步电机数学模型和矢量控制原理的基础上，对三闭环交流伺服系 统的总体框架和各控制环调节器进行理论设计和仿真研究。并以此为基础，从 硬件和软件两方面对交流伺服系统进行设计，重点对测速算法和三区域 SVPWM 算法进行了分析研究。然后，研制出一套小功率的全数字交流伺服驱动器，并 结合 200W 的永磁同步电机进行实验研究，实验结果中的编码器输出脉冲波形、 相电流波形均符合预期。 针对逆变器中的死区时间、管压降和电机本体设计不理想等非线性因素导 致电机相电流中含有大量谐波，引起转矩脉动的问题，提出了一种基于多同步 旋转坐标变换的永磁同步电机谐波电流检测和抑制策略。仿真结果表明，通过 在多同步旋转坐标系下抑制相电流中幅值较大的 5、7、11、13 次谐波，能够显 著改善相电流波形的正弦度，有利于减小转矩脉动。 引入二自由度控制，为速度环设计了一种二自由度 P-PI 速度调节器，并采 用遗传算法，以系统 ITAE 指标为目标函数，对速度调节器的参数进行优化。根 据电机的状态方程，设计了一种状态观测器用于对负载转矩的观测，并根据观 测值对速度调节器的输出进行前馈补偿，以进一步减小负载变化引起的转速波 动，提高速度环的抗负载扰动特性。仿真结果表明设计的二自由度速度调节器 能够对系统的抗干扰性和目标值跟踪特性进行独立调节，克服了常规 PI 调节器 缺陷，验证了遗传算法优化调节器参数的有效性，同时仿真结果还验证了设计 的基于状态观测器的负载扰动补偿策略的优越性。 关键词：交流伺服系统，转矩脉动，谐波电流，速度环，二自由度，扰动补偿 I Abstract Torque ripple is caused by many nonlinear factors in the PMSM servo system, which greatly reduces the performance of the servo system. At the same time, control the motor’s speed by using conventional PID control can not make the speed loop has excellent dynamic and static performance, which limits the application of servo system. Therefore, study the torque ripple suppression method of servo system and improve control strategy of speed loop to improve the performance of the servo system has important significance. A AC servo system which consists of current loop, speed loop and position loop was designed with vector control theory. The regulators were