交流伺服系统的鲁棒-LMI控制-机械电子工程专业论文.docxVIP

堡主堡苎 堡主堡苎 銮堕塑壁墨丝堕量堡二!坚!篓型 一． 摘 要 由于在大功率、变负载、强冲击条件下交流伺服系统用传统的PID控制难以 满足良好的快速性、准确性及稳定性的要求，本论文尝试着运用鲁棒控制技术来 解决这些问题，采用误差分离方法来设计控制器，在大误差时采用Bang--Bang 控制器以满足快速响应，在小误差时用IP位置控制器和鲁棒控制器相结合的方 式来控制交流伺服系统，并且采用线性矩阵不等式法来对鲁棒Ⅳ。控制器进行求 解。本论文所做的工作如下： 首先，进行系统总体设计，包括工控机、执行元件、检测元件、伺服驱动器 的选择； 其次．进行电路设计，包括电源板设计，功放板设计，信号转换板设计： 第三，深入学习鲁棒控制理论和LMI算法，并用Borland C++编写误差分离 控制算法程序，同时编写信号采集程序，信号处理程序，上位机和下位机通讯程 序，数据采集卡驱动程序： 第四，进行仿真调试，从而改变控制器的参数，使系统在仿真条件下具有好 的稳定性和动态精度； 第五，在试验台上进行实际负载条件下自钮调试，并实时打印出响应结果。 仿真和试验结果表明，本文通过利用误差分离方法来设计控制器，发挥各自 控制器的优势，扬长避短，可以使系统具有良好的动态跟踪特性和稳定性及静差： 通过采用鲁棒控制理论，可以使系统具有对参数摄动的鲁棒性，可以有效地抑制 负载变化和外界干扰对系统的影响，满足了系统提出的要求；采用的线性矩阵不 等式处理方法简单且易于实现。 关键词l交流伺服系统 鲁棒控制器IP位置控制器LMI参数摄动 误差分离 n 堕主笙奎 堕主笙奎 奎堕塑竖墨堕堕量堡二兰兰!篓型 Abstract In terms of hard circumstances such as the great variation of load，the great power and the strong impulsion，the traditional PID control theory can not sarisfy the AC servo system’S need for speeding，precision and stability．In this thesis，based on the robust control theory and the IP position control theory,these problems are solved． This thesis includes the following items： First，design the system as a whole，including choosing the computer， implementation components，checking components，servo driving module． Second，design the circuit，including the power supply board，the power amplifier board，the signal conversion board，the measuring module． Third，learn the robust control theory and LMI method，then write the control algorithm program with Borland C+十．the signal—collecting program．the signal—processing program，the communication program，the drive program． Forth，simulate the system to meet the need for speeding，precision and stability by adjusting the controller parameters． Fifth，experiments are done on the real system，The final result is printed on real time According to the results of the simulation and experiments，it is known that with the controller which is depended on the H。algorithm the system is self-adaptive and has the robust character for the change of the model parame