运动链拓扑图的自动生成及图谱库的建立-机械工程学报.PDF

第42 卷第4 期 机 械 工 程 学 报 Vol. 4 2 No.4 200 6 年 4 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING A p r. 2006 运动链拓扑图的自动生成及图谱库的建立* 1 1 2 丁华锋 黄 真 曹 毅 ( 1．燕山大学机器人研究中心 秦皇岛 066004 ；2 ．江南大学机械工程学院 无锡 214063) 摘要：以Windows 为平台, 以VC++6.0 为工具，利用面向对象的程序设计方法，基于周长拓扑图概念及与其具有 一一对应关系的特征描述代码，开发了一套根据运动链的特征描述代码自动生成运动链拓扑图的软件系统。该软 件系统还可以根据拓扑图的拓扑特性自动分类，保存运动链拓扑图，并且还具有智能模糊查找功能，为拓扑图图 谱库的建立及机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。 关键词：运动链 拓扑图 特征描述代码 图谱 VC++6.0 中图分类号：TH112 TP391 [8-9] 实现机构运动链结构描述的唯一化 。基于运动链 0 前言 的周长拓扑图及其特征描述代码概念，开发了一套 集根据运动链的特征描述代码自动生成拓扑图、拓 对机构进行结构类型的综合有两大意义：其一 扑图的自动分类保存、自动同构判别和具有模糊智 是对现有各类机构进行结构优化，其二是发明、创 能等高级查找功能等众功能于一体的图谱库软件系 造出新型机构。因此长期以来，机构结构类型综合 统。该软件系统可以适用于任何构件数和自由度数 这一问题一直是各国机构学家研究的焦点。特别是 的单副平面运动链，并且界面友好，具有很高的使 以点表示构件、边表示运动副的拓扑图被引入到机 用价值。 [1-3] 构学用来表示运动链的拓扑结构之后 ，机构结构 学的研究取得了飞速的发展。各种构件数和运动副 1 周长拓扑图及其特征描述代码 数的运动链被相继综合出来：比如8 杆 10 副的 16 种运动链，9 杆 11 副的40 种运动链，10 杆 13 副的 1.1 周长拓扑图 230 种运动链，11 杆 15 副的839 种运动链，12 杆 (1) 运动链的拓扑图。若以点表示构件，以边 [4-7] 16 副的6 862 种运动链等 ，大大丰富了机构的结 表示运动副，当两构件之间有运动副直接连接时， 构类型。 与两构件对应的两顶点之间用一条边连接之，由此 然而到目前为止，还没有建立起用来分类、管 所得到的图为运动链的拓扑图。 理和存储这些运动链的有效的数据库，这就给设计 (2) 拓扑图的环路。拓扑图的一条通路是一个 者有效借鉴已有成果带来了困难，也限制了机构结 顶点和边的交替序列，且满足：起点与终点为不同 构类型型数综合本身的进一步发展。致使设计者进 顶点并且它包含的所有顶点都不同。若一通路的起 行机械设计的时候，还是根据设计的任务要求，重 点与终点重合，即此通路的各顶点皆只与两条边关 新对运动链进行型数综合，并进行相应的同构判别。 联时，该通路称为拓扑图的环路。 这样一是浪费了大量的时间；二是可能导致型数综 (3) 周长环。从环的某个顶点