基于DSA的伺服系统速度环建模与PI参数整定-机电控制与自动化专业论文.docxVIP

广西大学学位论文原创性和使用授权声明 本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得 的研究成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他个 人或集体已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得广西大 学或其它单位的学位而使用过的材料。与我一同工作的同事对本论文的研 究工作所做的贡献均已在论文中作了明确说明。 本人在导师指导下所完成的学位论文及相关的职务作品，知识产权归 属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，即：学校有 权保存并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅，可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索和传播，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。 本学位论文属于： □保密，在 年解密后适用授权。 ?不保密。 (请在以上相应方框内打“√”) 论文作者签名：朱中卫 日期：2014.6.24 指导教师签名：潘海鸿 日期：2014.6.24 作者联系电话： 电子邮箱： I I 基于 DSA 的伺服系统速度环建模 与 PI 参数整定 摘 要 PMSM 伺服系统以其优异的性能在数控机床、机器人、激光加工和雷 达等领域得到广泛应用。其中，PMSM 伺服系统模型的建立是进行伺服系 统控制器参数整定的基础。由于交流伺服系统是多变量、强耦合的非线性 系统，通过理论分析方法建模过程中常常忽略系统中某些参数影响或简化 系统结构，从而导致所建立的系统模型不够精确。另外，伺服系统中 PID 控制器参数设置是否合理直接影响到整个伺服系统静态和动态性能，而广 泛使用的传统 PID 参数整定方法存在整定过程繁琐、适应性差的问题。因 此，为解决上述两个问题以达到提高伺服系统控制性能的目的，本论文进 行如下研究： 首先，阐述 PMSM 伺服系统数学模型及其控制策略。通过理论建模方 法得到伺服驱动器速度环和电流环数学模型后，提出采用 Matlab 中的 Sisotool 工具箱对速度环 PID 控制器进行设计和参数整定。 其次，针对理论建模方法难以建立伺服系统精确数学模型的问题，提 出采用 Agilent35670A 动态信号分析仪获得伺服驱动器较为准确的传递函 数。对采用动态信号分析仪测量伺服驱动器速度环传递函数的原理进行详 细论述。 最后，搭建 PMSM 伺服系统动态特性测试平台进行伺服系统被控对象 模型辨识实验和 PID 参数整定实验。实验结果表明：（1）采用 Agilent35670A 动态信号分析仪能够测量获得伺服系统速度环的实测模型，并且所测模型 比理论模型较为准确，适合实际工程应用；（2）基于速度环被控对象辨识 II II 模型并采用 Sisotool 工具箱整定参数的方法能够获得较好的速度控制器 PID 参数。 关键词：伺服系统 建模 PID 控制器 参数整定 动态信号分析仪 PAGE PAGE VI SPEED LOOP MODELING AND PI PARAMETER TUNING OF SERVO SYSTEMS BASED ON DSA ABSTRACT PMSM servo system has been used widely in CNC machine tools, robotics, laser processing, radar and other fields for its excellent performance. Modeling of the PMSM servo system laid the theoretical basis of parameter tuning of the servo system. Since AC servo system is a multi-variable, strong coupling nonlinear system, theoretical modeling process often overlooked the influence of certain parameters or simplified system architecture, leading to that the established model was not precise enough, thus not suitable for direct application in practical engineering. On the other hand, whether PID controller parameters settings reasonable or not directly affect the static and dynamic performan